[发明专利]车辆位置检测方法与装置以及一种车辆

说明书

本公开涉及一种车辆位置检测方法与装置及车辆，涉及车辆领域，能够检测到正确的车辆全局中心位置，确保行车安全。该方法包括：获取车辆的左右边缘分别至最近左右车道线的左右局部偏移；在左局部偏移和右局部偏移中的一者可信而另一者不可信时，根据可信的局部偏移确定车辆是否正在变换车道；在确定车辆正在变换车道时，确定可信的局部偏移所对应的第一行驶长度的变化量；基于第一行驶长度的变化量、先前的第一行驶长度以及可信的局部偏移，确定可信的局部偏移所对应的当前第一全局偏移；利用第一行驶长度的变化量和先前的第二全局偏移，确定当前的第二全局偏移；利用当前的第一全局偏移和当前的第二全局偏移确定车辆的当前全局中心位置。

技术领域

本公开涉及车辆领域，具体地，涉及一种车辆位置检测方法与装置以及一种车辆。

背景技术

为了能够在车辆驶出车道时向驾驶员进行报警，诸如车道偏离警告系统(Lanedeparture warning system，LDWS)、车道保持系统(Lane keep system，LKS)之类的主动驾驶支持系统需要能够实时地获取车辆的全局车道位置。现有的主动驾驶支持系统通常利用以下公式来获取车辆的全局车道位置：

l_g＝l+left_travel_lane (1)

r_g＝r+right_travel_lane (2)

其中，l表示左局部偏移，其是从车辆的左边缘到最近左车道线的距离；l_g表示左全局偏移，其是从车辆的左边缘到车辆的基准车道的左车道线的距离；r表示右局部偏移，其是从车辆的右边缘到最近右车道线的距离；r_g表示右全局偏移，其是从车辆的右边缘到车辆的基准车道的右车道线的距离；left_travel_lane是左行驶长度，表示l_g跨越的车道的总宽度；right_travel_lane是右行驶长度，表示r_g跨越的车道的总宽度。图1示出了左局部偏移、右局部偏移、左全局偏移和右全局偏移的示意图。

假设所有车道的宽度都相等，则公式(1)和(2)可以分别表示如下：

l_g＝l+left_travel_lane＝l-n*width_lane (1’)

r_g＝r+right_travel_lane＝r+n*width_lane (2’)

其中，width_lane表示车道宽度，n表示跨越的车道数量。

则，车辆的全局车道位置可以表示如下：

c_g＝(r_g-l_g)/2＝(r-l)/2+n*width_lane (3)

其中，c_g表示车辆的全局车道位置，其是从车辆的基准车道的中心至车辆的中心的距离。

从上面的描述能够看出，如果车道的其中一条车道线不清楚，则会导致相应的局部偏移不正确，进而导致最终获得的全局车道位置不正确，影响车辆的安全行驶。

发明内容

本公开的目的是提供一种车辆位置检测方法与装置以及一种车辆，其能够检测到正确的车辆全局中心位置，确保车辆的安全行驶。

为了实现上述目的，本公开提供一种车辆位置检测方法，包括：

获取车辆的左边缘至最近左车道线的左局部偏移和所述车辆的右边缘至最近右车道线的右局部偏移；