[发明专利]一种无线控制舵机互动人形机器人

权利要求书

1.一种无线控制舵机互动人形机器人，其特征在于：包括主机模块(1)、从机模块(2)和独立电源(3)，所述主机模块(1)包括STM32舵机控制板(101)，所述STM32舵机控制板(101)用于安装在主机器人内部，STM32舵机控制板(101)的IO引脚连接有主机单总线连接器(102)，所述主机总线转换器(102)按照总线通信协议工作，输出控制信号至主机舵机组(103)，主机舵机组(103)用于执行主机动作指令，所述STM32舵机控制板(101)的通信接口连接有主蓝牙模块(104)；所述从机模块(2)包括串口转单总线舵机控制板(201)，所述单总线舵机控制板(201)的总线端口通过单总线连接有丛机舵机组(202)，所述从机舵机组(202)用于控制舵机动作，单总线舵机控制板(201)的通信端口连接有从蓝牙模块(203)，所述从蓝牙模块(203)与主蓝牙模块(104)按照蓝牙协议进行数据传输通信；所述独立电源(3)用于输出7.2V稳定直流电压，分别送入到STM32舵机控制板(101)和单总线舵机控制板(201)的电源引脚。

2.根据权利要求1所述的一种无线控制舵机互动人形机器人，其特征在于：所述STM32舵机控制板(101)为24路舵机控制板，集成多个传感器，板载8MFlash存储空间支持的单总线数字舵机以及市面上其他舵机控制器所支持普通PWM驱动的数字舵机。

3.根据权利要求1所述的一种无线控制舵机互动人形机器人，其特征在于：所述蓝牙模块(203)与主蓝牙模块(104)采用HC05蓝牙串口透传模块，该模块具有两种工作模式：命令响应工作模式和自动连接工作模式，通过控制模块外部引脚输入电平进行动态切换。

4.根据权利要求1所述的一种无线控制舵机互动人形机器人，其特征在于：所述单总线舵机控制板(201)的VS引脚连接锂电池正极，GND连接阴极，5V连接HC05模块5V接口，GND连接阴极为其供电；控制板的TXD连接HC05模块RXD，控制板RXD连接HC05模块TXD，进行通信连接控制。

5.根据权利要求1所述的一种无线控制舵机互动人形机器人，其特征在于：所述主机舵机组(103)和从舵机组(202)均采用单总线回读数字舵机，该舵机内部集成有主控芯片，主控芯片用于进行PWM调制，舵机的信号口通过总线连接至控制器的TXD端口。