[发明专利]一种缸筒翻转夹持机械手

权利要求书

1.一种缸筒翻转夹持机械手，其特征在于：包括翻转机构(1)和夹持机构(2)；

所述翻转机构(1)包括挂架(1-1)、吊杆(1-2)、翻转液压缸(1-2-)；所述吊杆(1-2)的上端固定在所述挂架(1-1)的下部，所述翻转液压缸(1-2-)的缸体上端通过销轴铰接在所述挂架(1-1)的上端；

所述夹持机构(2)包括挂板(2-1)、双向夹紧液压缸(2-2)、左夹持钩杆(2-2-)、右夹持钩杆(2-4)、抽拉液压缸(2-5)、顶推液压缸(2-6)；所述挂板(2-1)的左侧部与所述吊杆(1-2)的下端通过销轴铰接，所述挂板(2-1)的右侧部与所述翻转液压缸(1-2-)的缸杆铰接；所述双向夹紧液压缸(2-2)安装在所述挂板(2-1)上，所述双向夹紧液压缸(2-2)具有分别向左右伸缩的左缸杆和右缸杆，所述左夹持钩杆(2-2-)为L形，所述左夹持钩杆(2-2-)的上端固定在所述双向夹紧液压缸(2-2)的左缸杆上；所述右夹持钩杆(2-4)为L形，所述右夹持钩杆(2-4)由钩挂部(2-4-1)和吊挂部(2-4-2)构成，所述钩挂部(2-4-1)和吊挂部(2-4-2)通过销轴连接，所述钩挂部(2-4-1)上固定有棘轮(2-4-2-)，所述棘轮(2-4-2-)与用于连接钩挂部(2-4-1)和吊挂部(2-4-2)的销轴同轴线，所述棘轮(2-4-2-)的一侧设有L形棘爪(2-4-4)，所述L形棘爪(2-4-4)的一侧设有顶杆(2-4-5)，所述L形棘爪(2-4-4)连接顶杆(2-4-5)的一端，所述顶杆(2-4-5)的另一端从所述吊挂部(2-4-2)的右侧伸出，所述顶杆(2-4-5)通过套装部(2-4-6)配装在所述吊挂部(2-4-2)上，所述顶杆(2-4-5)上设有限位凸起，所述顶杆(2-4-5)上套装有令所述L形棘爪(2-4-4)与所述棘轮(2-4-2-)卡接的复位弹簧(2-4-7)，所述复位弹簧(2-4-7)设于所述限位凸起与所述套装部(2-4-6)之间；所述双向夹紧液压缸(2-2)的右缸杆上固定有套块(2-7)，所述套块(2-7)具有竖向通孔，所述抽拉液压缸(2-5)固定在所述套块(2-7)上，所述抽拉液压缸(2-5)具有可以竖直伸缩、轴线与所述套块(2-7)的竖向通孔平行的缸杆，所述右夹持钩杆(2-4)的吊挂部(2-4-2)通过竖向通孔插装在所述套块(2-7)上，所述右夹持钩杆(2-4)的上端与所述抽拉液压缸(2-5)的缸杆固定连接；所述顶推液压缸(2-6)靠近所述右夹持钩杆(2-4)并固定在所述挂板(2-1)的下部右侧，所述顶推液压缸(2-6)的缸杆轴线与所述抽拉液压缸(2-5)的缸杆轴线平行。

2.根据权利要求1所述的缸筒翻转夹持机械手，其特征在于：所述挂板(2-1)上安装有用于承托所述双向夹紧液压缸(2-2)的左缸杆和右缸杆的托辊(2-8)。

3.根据权利要求1所述的缸筒翻转夹持机械手，其特征在于：所述钩挂部(2-4-1)的前端为坡形。