[发明专利]一种基于物联网的行进能力强的智能清扫机器人

说明书

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别涉及一种基于物联网的行进能力强的智能清扫机器人。

背景技术

机器人是自动控制机器(Robot)的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械(如机器狗，机器猫等)。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人。在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。理想中的高仿真机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机与人工智能、材料学和仿生学的产物，目前科学界正在向此方向研究开发。

在现有的机器人中，有部分是用来进行清扫地面用的，在这些清扫机器人使用的过程中，因为它能对房间大小、家俱摆放、地面清洁度等因素进行检测，并依靠内置的程序，制定合理的清洁路线，具备一定的智能，所以被人称之为机器人。但是目前，扫地机器人的智能化程度并不如想像中的那么先进，如当机器人在清扫过程中遇到台阶时就不能继续爬上台阶进行清扫，从而影响其实用性，而且在清扫机器人清扫的过程中，常常会因为内部的工作电源电路的工作电流过大，从而造成了机器人内部的元器件损坏，降低了机器人的可靠性。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：为了克服现有技术的不足，提供一种基于物联网的行进能力强的智能清扫机器人。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种基于物联网的行进能力强的智能清扫机器人，包括主体、行进机构、清扫机构和中控机构，所述中控机构设置在主体上，所述行进机构设置在主体的下方，所述行进机构和清扫机构均与中控机构电连接，所述清扫机构位于主体的下方；

所述行进机构包括驱动轮、万向轮和辅助移动机构，所述驱动轮和万向轮均设置在主体的底部，所述辅助移动机构位于驱动轮和万向轮之间；

所述辅助移动机构包括四个呈矩阵阵列设置的辅助轮，两个辅助轮之间设有升降组件，两个升降组件之间设有伸缩组件，所述升降组件包括第一气泵和两根第一输气管，所述第一输气管与辅助轮一一对应，所述第一气泵通过第一输气管与对应的辅助轮传动连接，所述伸缩组件包括第二气泵与两个第二输气管，所述第二气泵通过第二输气管与第一气泵传动连接；

所述第一输气管与辅助轮之间和第二输气管与第一气泵之间均设有伸缩单元，所述伸缩单元包括若干伸缩套管，各伸缩套管的内径沿着伸缩套管的伸长方向逐渐减小，所述伸缩套管的内部依次连通，所述伸缩单元中在伸长方向上的最后一个伸缩套管密封；

其中，辅助移动机构的工作原理：当机器人需要爬升台阶时，第二气泵开始工作充气，使第二输气管开始延伸，通过控制伸缩单元的伸缩，从而扩大前后辅助轮的距离。接着位于前后辅助轮第一输气管上的第一气泵开始工作充气，使得辅助轮上的伸缩单元开始延长，当伸缩单元使机器人升高到足够的爬阶高度时，辅助轮由驱动电机驱动前进，当前进到使万向轮接触到台阶的时候，位于万向轮一侧的辅助轮的第一气泵开始工作吸气，使辅助轮回收到与万向轮水平的平面，另一侧的辅助轮继续前进，同时第二气泵也开始工作吸气，使得辅助轮与万向轮拉开距离，当达到能使机器人平衡的距离时，位于驱动轮一侧的辅助轮也开始收缩到与万向轮水平的平面，机器人继续前进直至驱动轮也进入台阶上，则辅助轮回归到初始状态。

其中，伸缩单元的工作原理是：首先它由若干个伸缩套管组成，第一个伸缩套管与第一气泵或者第二气泵连通，最后一个伸缩套管是密封设置的，当第一气泵或者第二气泵向第一个伸缩套管充气的时候，就会通过第一个伸缩套管与第二伸缩套管之间的开口向第二伸缩套管充气，则第二伸缩套管就会与第一伸缩套管之间发生位移差，以此类推，实现了伸缩单元的伸缩。

所述中控机构包括设置在主体上的面板和中控组件，所述中控组件设置在面板的内部，所述中控组件包括中央控制模块、与中央控制模块连接的影像监测模块、移动控制模块、无线通讯模块、语音控制模块、显示控制模块、按键控制模块、状态指示模块和工作电源模块，所述中央控制模块为PLC，所述第一气泵和第二气泵均与移动控制模块电连接；

所述工作电源模块包括工作电源电路，所述工作电源电路包括变压器、第一电阻、第二电阻、第一三极管、第二三极管和保险丝，所述变压器的一次侧的一端与保险丝连接，所述变压器的一次侧的另一端与第一三极管的集电极连接，所述第一三极管的基极通过第一电阻与第二三极管的集电极连接，所述第一三极管的发射极通过第二电阻接地且与第二三极管的基极连接，所述第二三极管的发射极接地。