[发明专利]一种用IO标记与变量组成IO语句的工业机器人语言

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于智能化制造、用IO的标记与IO命令及变量或常量三要素组成IO输入输出语句的工业机器人语言,机器人运行时根据所述的工业机器人语言编制的程序进行运动控制,感知环境,执行动作,从而达到使得工厂无人化网络化的目的。

背景技术

在现有技术中, 工业机器人语言用于数控机床加工及工厂自动化控制,是现代制造业的核心技术。为此,国际标准化组织公布了ISO6983标准,该标准公布了G代码与M代码。G代码可以控制机器高精度的运动,M代码可以使机器执行动作。ISO6983标准解决了机器的运动控制及动作执行,但逻辑控制部分等其他功能由各公司自行定义。自行定义的部分与ISO6983标准合在一起就是工业机器人语言。

目前工业机器人语言主要以FANUC及西门子为标准。 FANUC语言包括ISO6983标准的全部G代码与M代码;再加上FANUC自定义的宏代码。宏代码由变量、变量之间的运算、内置函数语句、变量之间的赋值、无条件转移语句(GOTO 语句)、条件转移语句(IF语句)、循环语句(WHILE 语句)组成。

在现有的技术中, FANUC将输入接口信号IO的状态映射到系统变量#1000----#1035中,通过设定系统变量#1100-----#1135的值来设定输出IO为高电平或低电平。IO口的标记在用户机器人语言程序中没有体现，程序员只能通过固定的系统变量#1000-#1035及#1100-----#1135来操作IO。西门子与FANUC一样，只是将#换成了R,，这种操作IO的方法,不直接,程序不易阅读,难维护, 难扩充，同时,变量太少,控制的点少,在复杂灵活的机器人运动控制中不是太好用。

发明内容

针对上述现有技术,本发明所解决的技术问题是提供一种易阅读易维护可直接操作大量IO口的工业机器人语言。

为解决上述技术问题,本发明的工业机器人语言包括:

G代码:G00、G01、G02、G03、G04、G05、G06、G07、G08、G09、G10、G11、

G12,G13,G14,G15,G16,G17,G18,G19、G20、G21、G22、G23,G24、G25、G26、G27、G28、

G29、G30、G31、G32、G33、G34、G35、G36、G37、G38、G39、G40、G41、G42、G43、

G44、G45、G46、G47、G48、G49、G50、G51、G52、G53、G54、G55、G56、G57、

G58、G59、G60、G61、G62、G63、G64、G65、G66、G67、G68、G69、G70、G71、G72、

G73、G74、G75、G76、G77、G78、G79、G80、G81、G82、G83、G84、85、G86、

G87、G88、G89、G90、G91、G92、G93、G94、G95、G96、G97、G98、G99;

M代码:M00、M01、M02、M03、M04、M05、M06、M07、M08、M09、M10、M11、M12、

M13、M14、M15、M16、M17、M18、M19、M20、M21、M22、M23、M24、M25、M26、

M27、M28、M29、M30、M31、M32、M33、M34、M35、M36、M37、M38、M39、M40、

M41、M42、M43、M44、M45、M46、M47、M48、M49、M50、M51、M52、M53、

M54、M55、M56、M57、M58、M59、M60、M61、M62、M63、M64、M65、M66、M67、

M68、M69、M70、M71、M72、M73、M74、M75、M76、M77、M78、M79、M80、M81、

M82、M83、M84、M85、M86、M87、M88、M89、M90、M91、M92、M93、M94、M95、

M96、M97、M98、M99;

尺寸地址:X、Y、Z、A、B、C、U、V、W、P、Q、I、J、K、E、R、H;

非尺寸地址:N、G、F、S、T、M、L、O;

表达式语句,算术运算语句,逻辑运算语句,内置函数语句;

无条件转移语句(GOTO语句),条件转移语句(IF(条件表达式)THEN 语句);

循环 (WHILE语句);

变量,赋值语句;

IO处理;