[发明专利]一种船舶安装点对位检测系统

权利要求书

1.一种船舶安装点对位检测系统，用于实现对船舶安装点的定位，其特征在于，包括处理端，所述处理端包括图像生成模块，所述图像生成模块用于生成定位图像，所述定位图像对应所述船舶安装点设置，所述定位图像包括中心定位区以及辅助定位区，所述辅助定位区围绕所述中心定位区设置，所述定位图像预置于所述船舶安装点，且所述中心定位区与所述船舶安装点重合；

扫描定位装置，所述扫描定位装置包括若干阵列设置的扫描器，所述扫描器根据其扫描的定位图像输的反馈信号；

机械手，所述扫描定位装置安装于所述机械手的端部，所述机械手用于改变所述扫描器的位置及朝向；

校准端，所述扫描定位装置连接所述校准端，当所述扫描器扫描辅助定位区时，所述校准端接收每一所述扫描器输出的反馈信号，并根据一预设的校准算法输出对应的校准指令，所述机械手接收所述校准指令带动所述扫描器动作以使所述扫描定位装置以预设的位姿扫描中心定位区；

所述扫描定位装置连接处理端，所述处理端配置一基准坐标系，当所述扫描定位装置扫描所述中心定位区时，所述处理端根据所述机械手的动作状态获取所述扫描定位装置于所述基准坐标系中的第一位姿，并根据所述扫描定位装置输出的反馈信号获得中心定位区与扫描定位装置的相对位姿关系，所述处理端根据所述第一位姿以及所述相对位姿关系得到中心定位区于所述基准坐标系中的坐标作为所述船舶安装点的坐标；

所述校准算法包括

所述辅助定位区包括若干预置的图像块，所述校准端根据所述图像块预置有对应的校准阈值，所述校准阈值表示所述扫描定位装置以预设的位姿扫描所述图像块时，所述反馈信号所述对应的理论值；

当所述扫描定位装置以一位姿扫描所述辅助定位区时，所述校准端根据所述扫描定位装置输出的反馈信号判断对应的图像块，并根据所述图像块调取对应的校准阈值，并将所述校准阈值与反馈信号对应的实际阈值求差得到误差阈值，所述校准端根据所述误差阈值生成对应的所述校准指令。

2.如权利要求 1 所述的一种船舶安装点对位检测系统，其特征在于，还包括船舶模型数据库，所述船舶模型数据库用于存储船舶模型；

所述扫描定位装置数量至少大于 6 个，且分布于所述船舶的不同位置，所述机械手对应所述扫描定位装置设置；

所述处理端还设置有扫描选择模块，所述扫描选择模块连接所述船舶模型数据库并用于调取对应的所述船舶模型，所述扫描选择模块为每一扫描定位装置分配对应的扫描区域，并从所述船舶模型中获取预设的船舶安装点的对应位置，根据所述的船舶安装点的对应位置落入的扫描区域，驱动对应的扫描定位装置工作。

3.如权利要求 1 所述的一种船舶安装点对位检测系统，其特征在于，所述辅助定位区配置若干定位线段，所述定位线段的延长线经过所述中心定位区的中点，并于所述扫描定位装置中确定一位置居中的扫描器定义为中心扫描器；

所述校准算法包括第一定位策略，所述第一定位策略包括

在扫描的过程中，确定一与中心扫描器的扫描点最接近的定位线段，在不改变扫描定位装置朝向的前提下，若其他扫描器的扫描点落入定位线段则根据该扫描器的序列，确定所述中心扫描器的扫描点与定位线段之间的距离值，并根据所述距离值生成校准指令以保持所述中心扫描器的扫描点位于所述定位线段上。

4.如权利要求 3 所述的一种船舶安装点对位检测系统，其特征在于，

所述校准算法还包括扫向策略，所述扫向策略包括

在扫描的过程中，将中心扫描器的扫描点位于所述定位线段时刻时所述扫描定位装置的位置记录为扫向点，并将至少两个相邻的所述扫向点连线以生成扫描方向，所述处理端根据所述扫描方向控制所述机械手的进一步的运动方向。