[发明专利]一种耦合驱动仿生扑翼飞行器

权利要求书

1.一种耦合驱动仿生扑翼飞行器，其特征在于：包括机身支架、支撑盘、控制器、两个翅翼、以及耦合机构，所述支撑盘固定在机身支架上，支撑盘中间设有竖直的滑槽，所述耦合机构包括水平轴、曲柄摇杆机构和曲柄滑块机构，所述水平轴安装在支撑盘上的滑槽内，且水平轴可在滑槽自由的转动和上下运动，水平轴两端分别与两个翅翼的端部通过万向联轴器相连，两个翅翼还通过翅翼支撑架安装在支撑盘边缘处，所述翅翼支撑架包括横轴和支撑杆，所述横轴与支撑杆通过转动副相连，两个翅翼分别横穿相应的横轴，翅翼与横轴也通过转动副相连；所述曲柄滑块机构包括第一摇杆、第二摇杆和扑动电机，所述第一摇杆一端与扑动电机的转轴固定相连，另一端与第二摇杆的一端铰接，第二摇杆的另一端与水平轴铰接相连；所述曲柄摇杆机构包括第三摇杆、第四摇杆、第五摇杆和扭转电机，所述第三摇杆一端与扭转电机的转轴固定相连，另一端与第四摇杆一端铰接相连，第四摇杆的另一端与第五摇杆的一端铰接相连，第五摇杆的另一端与水平轴固定相连；所述控制器通过控制扑动电机和扭转电机的转速来控制飞行器的飞行；

所述机身支架上还设有尾翼和调整方向的尾舵，所述尾舵前端部通过竖直方向的转动副安装在机身支架尾部，尾舵前端上设有一个铁磁体杆，尾舵两侧的机身支架上分别设有一个与铁磁体杆位置对应的第一电磁铁，所述第一电磁铁通过控制器控制，尾舵前端的铁磁体杆两侧分别设有一个机身支架相连的第一弹性体，所述第一弹性体保证尾舵处于与机身支架平行的初始位置；

所述翅翼支撑架通过底板安装支撑盘上，所述底板一端与支撑盘中间处铰接相连，底板另外一端开有腰孔，支撑盘靠近边缘处设有多个螺孔，用螺栓穿过腰孔将底板相对固定在支撑盘上，通过螺栓选择不同的螺孔来调节两个翅翼之间的夹角。

2.根据权利要求1所述一种耦合驱动仿生扑翼飞行器，其特征在于：所述机身支架尾端上设有滑轨，滑轨内设有两个自由滑动的铁磁体配重，滑轨中间设有可分别与两个铁磁体配重相吸的第二电磁铁，两个铁磁体配重分别与滑轨两端通过第二弹性体相连，所述第二弹性体保证两个铁磁体配重分别处于滑轨两端的初始位置，所述第二电磁铁通过控制器控制。

3.根据权利要求1或2所述一种耦合驱动仿生扑翼飞行器，其特征在于：所述机身支架包括支撑环和底座，所述支撑环上设有一个环形滑槽，底座上设有一个放置支撑环的弧形槽，所述弧形槽两端分别设有一个固定孔，通过用螺栓穿过固定孔和环形滑槽将支撑环竖直的安装在底座的弧形槽内，所述支撑盘通过螺栓与支撑环固定相连。