[发明专利]基于冷床步进梁平移液压缸同步控制系统的同步控制方法

说明书

技术领域

本发明属于液压传动控制技术领域，尤其涉及一种基于冷床步进梁平移液压缸同步控制系统的同步控制方法。

背景技术

H型钢冷床(简称冷床)通常采用步进梁方式来摆放和移动H型钢，冷床步进梁既有整段式也有多段式(通常为四段)，对于多段式步进梁(如马钢大H型钢四段独立冷床步进梁)，每段步进梁则采用独立的液压缸完成平移移动。对于H型钢四段独立冷床步进梁的平移同步控制，目前常用的控制方式为：在四段独立型钢冷床步进梁平移液压缸中选定一个型钢冷床步进梁平移液压缸作为主动冷床步进梁平移液压缸(以下简称主动平移液压缸)，其余的型钢冷床步进梁平移液压缸则作为从动冷床步进梁平移液压缸(以下简称从动平移液压缸)，不论是主动平移液压缸，还是从动平移液压缸，每个液压缸均采用独立的位置闭环控制，各个液压缸的位置给定值相同，而实际位置值则由各个液压缸的位置传感器给出；对于主动平移液压缸，其位置闭环中的位置调节器的输出值经斜波发生器输出后作为该液压缸比例控制阀的控制电压，而对于从动平移液压缸，则将其位置闭环中的位置调节器的输出值作为其比例控制阀的主控制电压，并将主从平移液压缸的实际位置偏差乘上一个固定系数后作为从动平移液压缸比例控制阀的附加控制电压，两者累加值经斜波发生器输出后作为从动平移液压缸比例控制阀总的控制电压，增加从动平移液压缸比例控制阀附加控制电压，其目的是基于主从平移液压缸的实际位置偏差动态修正从动平移液压缸的移动速度，从而实现从动平移液压缸跟随其主动平移液压缸，由此获得主从平移液压缸的动态同步移动。然而，对于这种常规的H型钢冷床步进梁平移同步控制方式，当任何一个从动平移液压缸在步进梁平移过程中出现较大的内泄或步进梁在平移过程中出现一定程度的卡组时，该从动平移液压缸在平移过程中可能与主动平移液压缸存在短暂或始终不同步的现象，如马钢大H型钢四段独立冷床步进梁的平移也采用这种常规的同步控制方式，在实际生产过程中，该四段独立冷床步进梁的平移也存在严重不同步现象，导致H型钢在冷床出口端出现严重歪斜，由此给冷床下料小车自动接钢带来不便，影响冷床下料小车的工作效率。

发明内容

本发明实施例提供一种基于冷床步进梁平移液压缸同步控制系统的同步控制方法，旨在解决现有的H型钢四段独立冷床步进梁的平移同步控制方法在任何一个从动平移液压缸在步进梁平移过程中出现较大的内泄或步进梁在平移过程中出现一定程度的卡组时，该从动平移液压缸在平移过程中可能与主动平移液压缸存在短暂或始终不同步的问题。

本发明实施例提供了一种基于冷床步进梁平移液压缸同步控制系统的同步控制方法，所述冷床步进梁平移液压缸同步控制系统包括主动平移液压缸同步控制子系统及从动平移液压缸同步控制子系统，所述主动平移液压缸同步控制子系统由四个控制单元所组成，即功能块XLBTC01～XLBTC11、XLBTC16～XLBTC18、XLBTC26、XLBTC27以及XLBTC29～XLBTC31构成主动平移液压缸与移动最慢从动平移液压缸间同步位置偏差超限控制单元，功能块XLBTC37～XLBTC41构成主动平移液压缸同步偏差速度修正单元，功能块XLBTC12～XLBTC15、XLBTC20～XLBTC25、XLBTC33、XLBTC42～XLBTC47以及XLBTC50～XLBTC53构成主动平移液压缸手动联动同步控制单元，功能块XLBTC26～XLBTC36、XLBTC42～XLBTC46以及XLBTC48～XLBTC54构成主动平移液压缸自动联动同步控制单元；所述从动平移液压缸同步控制子系统由四个控制单元所组成，即功能块XLBTC100～XLBTC102构成从动平移液压缸与主动平移液压缸间同步位置偏差超限控制单元，功能块XLBTC119～XLBTC123构成从动平移液压缸同步偏差速度修正单元，功能块XLBTC103～XLBTC107、XLBTC115、XLBTC124、XLBTC125、以及XLBTC128～XLBTC132构成从动平移液压缸手动联动同步控制单元，功能块XLBTC108～XLBTC118、XLBTC124～XLBTC127以及XLBTC129～XLBTC133构成从动平移液压缸自动联动同步控制单元，所述方法包括主动平移液压缸同步控制方法及从动平移液压缸同步控制方法，其中，所述主动平移液压缸同步控制方法包括如下步骤：