[发明专利]一种动中通天线的信号遮挡检测及恢复方法

权利要求书

1.一种动中通天线的信号遮挡检测及恢复方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1、动中通天线初始化完成，通过360度旋转寻星，对准卫星进入卫星跟踪状态；

步骤2、判断天线的信标信号值AGC是否为0：如果为0，执行步骤3；如果不为0，执行步骤4；

步骤3、判断AGC信号是否在规定时间内连续为0：如果是，执行步骤5；如果否，返回步骤2；

步骤4、在AGC不为0且AGC小于设定的部分遮挡阈值，则停止对应周期圆锥扫描调整功能，返回执行步骤2，直到信号恢复超过阈值则重新启动新周期圆锥扫描，再次执行步骤2；

步骤5、依靠惯导跟踪卫星，并计算惯导航向漂移误差容忍时间，执行下一步；

步骤6、判断信号遮挡时间是否超出惯导航向漂移误差容忍时间：

当未超出容忍时间，则认为惯导解算结果准确，用惯导输出的结果解算天线指向，实现天线的运动跟踪，返回步骤2；

当超出容忍时间，执行步骤7；

步骤7、进入天线正弦扫描寻星阶段，即在方位误差基础上叠加如下余弦位置函数ΔΑ，实现天线指向按照正弦扫描轨迹：

其中，A_add为扫描幅度控制系数，N为扫描幅度控制变量，M为节拍控制变量，控制节拍为w_agc单位为ms，即每w_agc毫秒记录一次AGC的值；正弦扫描周期为w_cos；

步骤8、在天线正弦扫描前设定AGC_max为0，扫描期间每节拍检测AGC，并与AGC_max比较，当AGC＞AGC_max时，更新AGC_max值为当前AGC值，并记录此时的横滚角、俯仰角和航向角k1；在每个正弦扫描的1/4周期和3/4周期时刻检查AGC_max是否等于零：如果AGC_max为零，则继续执行正弦扫描运动；如果AGC_max不为零，则认为信号遮挡消失，并扫描到卫星，执行步骤9；

步骤9、航向角校准，具体为：扫描到卫星之后根据记录AGC_max最大值处的横滚角和俯仰角反解此时惯导的航向角k2，用解算的航向角k2减去航向角k1，得到航向偏差角Δk_err；用航向偏差角Δk_err修正惯导当前输出的航向角k3，则此时实际的航向角k3+Δk_err，完成航向角校准；校准完成后调整天线对准卫星，进入跟踪状态，实现遮挡恢复，然后返回步骤2；如果正弦扫描幅度达到了预先设定最大值N_MAX，仍然没有搜索到卫星信号，则执行步骤10，进入阶段四360度寻星；

步骤10、天线进入360度寻星阶段。

2.如权利要求1所述的一种动中通天线的信号遮挡检测及恢复方法，其特征在于，所述步骤3中，判断AGC信号是否在规定时间内连续为0方法如下：

记录每个t时间点所检测到的信标信号AGC(t)并将其赋值给AGClast(t)，即AGClast(t)＝AGC(t)；

当检测到在t+1时刻信标信号AGC(t+1)＝0，如果AGClast(t)＝0，则设置计数器进行加1操作，如果AGClast(t)≠0则清空计数器；如果在t+1时刻AGC(t+1)≠0同时清空计数器；

当计数器值为300时，即AGC信号在设定的时间内连续为0。

3.如权利要求1所述的一种动中通天线的信号遮挡检测及恢复方法，其特征在于，所述步骤5中，惯导航向漂移误差容忍时间为：T_ins__err＝(A_beam/V_inserr)×10×60/2，其中，A_beam为天线的方位波束角，V_inserr为惯导航向静态漂移速度。

4.如权利要求1所述的一种动中通天线的信号遮挡检测及恢复方法，其特征在于，所述步骤10中,360度寻星的具体方法为：

1)初始化AGC_max＝0，控制天线在方位方向上旋转360度，并根据姿态实时调整天线俯仰角，使其指向卫星所在俯仰角度；在天线进行360度旋转过程中，检测AGC的值：当AGC大于设定的最大值AGC_max时，更新AGC_max值为当前AGC值，并记录此时的横滚角、俯仰角和航向角k1′；

2)360度旋转结束后，检查AGC_max是否为0：如果AGC_max为0，则认为没有找到卫星，继续360度旋转寻找卫星，直至找到卫星；如果AGC_max不为0，则认为找到卫星，执行下一步；

3)找到卫星之后根据记录AGC_max最大值处的横滚角、俯仰角反解此时惯导的航向角k2′；用解算的航向角k2减去航向角k1′，得到航向偏差角Δk′_err；用航向偏差角Δk′_err修正惯导当前输出的航向角k3′，则此时实际的航向角k3′+Δk′_err，完成航向角校准；校准完成后调整天线对准卫星，进入跟踪状态，实现遮挡恢复。