[发明专利]码头水平运输区辅助路径规划方法、介质和系统

说明书

本发明公开了一种码头水平运输区辅助路径规划方法、介质和系统，能够适用于码头水平运输区的实际情况。其技术方案为：本发明通过在搜索路径的过程中加入车道组合，找出满足指定条件的关键车道组合，使得规划的路径依次经过关键车道即可。相较于现有技术，本发明的方法能适用于像码头水平运输区那样的要求遵循一定的循环方向、要求在特定区域执行特定运动方式、要求在指定位置进行倒箱门的场合中，取代传统的A*算法或者dijkstra算法等路径搜寻算法来完成传统算法无法正常使用的任务。

技术领域

本发明涉及路径规划方法，尤其涉及对码头水平运输区的路径规划方式。

背景技术

现有的A*算法或者dijkstra算法在搜寻路径时，强调的是单个AGV最短路径，但是并不一定是整体最优的，码头水平运输区规划路径要求遵循一定的循环方向，要求在特定的区域执行特定的运动方式(斜行、S弯等)，在指定的位置进行倒箱门，单纯的搜寻路径算法在有限的计算资源上不能满足上述功能，其实现也是非常的复杂，不利于代码的维护和扩展。

发明内容

以下给出一个或多个方面的简要概述以提供对这些方面的基本理解。此概述不是所有构想到的方面的详尽综览，并且既非旨在指认出所有方面的关键性或决定性要素亦非试图界定任何或所有方面的范围。其唯一的目的是要以简化形式给出一个或多个方面的一些概念以为稍后给出的更加详细的描述之序。

本发明的目的在于解决上述问题，提供了一种码头水平运输区辅助路径规划方法、介质和系统，能够适用于码头水平运输区的实际情况。

本发明的技术方案为：本发明揭示了一种码头水平运输区辅助路径规划方法，包括：

步骤1：根据区域实现的功能将码头水平运输区划分为多个分区；

步骤2：在划分出的分区中定义车道，车道指定自动导引运输车通过分区的路径，并初始化车道状态，其中状态为空闲时表示车道可以使用；

步骤3：计算车道之间的连通性和通行时间；

步骤4：根据坐标和方向计算起点和终点所在的分区，其中坐标在分区内部，方向和分区内的车道方向平行；

步骤5：根据起点所在的分区和终点所在的分区，找到对应的工况；

步骤6：根据起点车道的连通性，找出从起点车道出发可以连通的车道列表，过滤出空闲状态的车道，根据起点车道和车道列表中的车道的相对位置关系以及起点车道上车头朝向，计算出车道列表中的车头朝向，记录为列表S1，其中列表S1包含的信息包括但不限于：车道号、父车道号、车头朝向；

步骤7：检查列表S1中是否有终点车道，如果有终点车道，则检查起点车道和终点车道的车头朝向是否一致，若一致则找到一组可用的车道组合，且这一车道组合是起点车道和终点车道是无中间车道的直达类型；

步骤8：如果在步骤7中没有找到可用的车道组合，根据终点车道的连通性找出可以连通到终点车道的车道，在过滤掉空闲状态的车道后，根据终点车道和车道列表中的车道的相对位置关系以及终点车道上车头朝向，计算车道列表中的车道的车头朝向，记录为列表E1，其中列表E1包含的信息包括但不限于：车道号、父车道号、车头朝向；

步骤9：检查列表S1和列表E1中的车道是否有交集，若有则再检查车头朝向是否一致，若一致则找到至少一组可用的车道组合，将车头朝向一致的交集中的车道作为中间车道；

步骤10：对列表S1中的每一个车道Ls1，根据车道的连通性，找出从车道Ls1出发可以连通的车道列表，过滤掉空闲状态的车道后，根据车道Ls1和步骤10中找出的车道列表中的车道的相对位置关系以及车道Ls1上的车头朝向，计算步骤10中找出的车道列表中的车道的车头朝向，记录为列表S2，其中列表S2包含的信息包括但不限于：车道号、父车道号、车头朝向；