[发明专利]汽车车身点焊自动化装置及操作方法

权利要求书

1.汽车车身点焊自动化装置，其特征在于，主要包括机器人，伺服焊钳，夹具，电极修磨器，冷水系统以及外围装置；

所述机器人，机器人运动带伺服焊钳实现三维空间各种角度变化，按预定程序动作打点，实现热成型钣金件焊接的目的；

所述伺服焊钳，通过控制其伺服电机输入电流，从而控制伺服电机输出扭矩，进而控制点焊钳加压力；

所述夹具，用来定位汽车车身热成型钣金件；

所述电极修磨器，用于焊接电极磨损后的修整；

冷水系统，用来冷却焊钳装置，防止其过热影响打点工作；

所述外围装置，是点焊系统的工作区域，将机器人和夹具部分固定在外围装置的基板上。

2.根据权利要求1所述的汽车车身点焊自动化装置，其特征在于，所述机器人采用六轴机器人，机器人的前端安装伺服焊钳，由机器人的运动带动伺服焊钳实现三维空间轨迹，同时配合夹具的打开和加紧实现和机器人运动轨迹的互补，实现焊接钣金件。

3.根据权利要求1所述的汽车车身点焊自动化装置，其特征在于，所述夹具为定位汽车车身钣金件的装置，通过钣金件的定位孔或者型面用强力夹紧气缸固定钣金件，并把夹具装置安装在制定区域中。

4.根据权利要求1所述的汽车车身点焊自动化装置，其特征在于，外围装置包括PLC控制器，方便后期现场对机器人进行试教调试。

5.根据权利要求1所述的汽车车身点焊自动化装置的操作方法，其特征在于，具体包括：

步骤1：将主控柜+F01【手动/自动】钥匙开关旋转到自动位置，使系统处于自动状态，柜顶的三色警灯绿灯亮；

步骤2：当夹具D013推到位置1处，位置1入位检测PS01，PS02有信号(触摸屏位置1画面PS01，PS02指示灯亮)，点击【D013位置1】按钮，显示灯亮，且触摸屏主画面上位置1处出现“D013”字样，将【位1/备/位2】选择开关旋转到左侧位1，按【上升】按钮，位置1举升气缸上升，到位后【上升】按钮灯亮，且触摸屏位置1画面中上升到位的磁性开关灯亮；

步骤3：点击夹具按钮盒如上图【松开】按钮，使夹具处于全部打开状态，上件一，按【夹紧】按钮，推销夹紧，上四小件，将手动气缸夹紧到位，再按【夹紧】按钮，使夹具处于全部夹紧状态，此时触摸屏D013磁环画面可以看到所有气缸夹紧到位指示灯亮，所有检测开关指示灯亮，点击夹具按钮盒【上件完成】按钮如下图，灯亮，此时进入机器人预约状态，操作员退出光栅范围；

步骤4：此时机器人示教器的画面中应该是运行程序处于结束的状态，即.END；

步骤5：点击操作箱+OP11的【机器人启动】按钮，机器人开始焊接D013；

步骤6：操作员可以到位置2进行D012操作，操作方法如上，上件完成后按操作箱+OP11的【机器人启动】按钮，此时进入程序等待状态。机器人焊接完毕D013，自动焊接D012；

步骤7：自动状态下，机器人焊接完毕后，夹具气缸自动打开。