[发明专利]无人飞行器航线确定方法和装置

权利要求书

1.一种无人飞行器航线确定方法，其特征在于，包括：

根据外部输入数据确定至少一个目标空间坐标，所述目标空间坐标包括目标点的经纬坐标和飞行高度；

根据无人飞行器的始发空间坐标确定无人飞行器达到飞行高度时的起飞点空间坐标；根据所述始发空间坐标、目标空间坐标和起飞点空间坐标确定无人飞行器的去程航线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据无人飞行器的始发空间坐标确定无人飞行器达到所述飞行高度时的起飞点空间坐标具体包括：

以自所述始发空间坐标朝预设方向，相距为所述定位装置的最大误差距离，且达到所述飞行高度时的位置，确定为所述起飞点空间坐标。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标空间坐标和起飞点空间坐标确定无人飞行器的去程航线之后，还包括：

检测获取终点飞行方向与终点直连方向，所述终点飞行方向是所述去程航线中飞往最后一个目标空间坐标的飞行方向，所述终点直连方向是所述无人飞行器始发空间坐标直连所述最后一个目标空间坐标的方向；

根据所述终点飞行方向与终点直连方向的夹角，根据逻辑判断计算返航点空间坐标相对于最后一个目标空间坐标的偏转方向；

根据所述偏转方向和最大姿态调整距离确定所述返航点空间坐标；

根据所述最后一个目标空间坐标、返航点空间坐标和始发空间坐标确定无人飞行器的返程航线。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述终点飞行方向与终点直连方向的夹角，根据逻辑判断计算返航点空间坐标相对于最后一个目标空间坐标的偏转方向具体包括：

若所述终点飞行方向与终点直连方向的夹角大于等于90度，则确定返航点空间坐标相对于最后一个目标空间坐标的偏转方向是0度偏转；

若所述终点飞行方向与终点直连方向的夹角小于90度，则确定返航点空间坐标相对于最后一个目标空间坐标的偏转方向是朝始发空间坐标偏转90度。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述偏转方向和最大姿态调整距离确定所述返航点空间坐标之前，还包括：

获取所述最大姿态调整距离S1＝V1×T1；

其中，V1为最后一个目标空间坐标的无人飞行器续航飞行对地速度，T1为预设的无人飞行器由最大翻滚姿态调整到水平姿态的时间、预设的无人飞行器航向180度水平调整的时间以及预设的无人飞行器安全缓冲时间之和。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述最后一个目标空间坐标、返航点空间坐标和始发空间坐标确定无人飞行器的返程航线具体包括：

根据所述返航点空间坐标和始发空间坐标确定着陆点空间坐标；

根据所述最后一个目标空间坐标、返航点空间坐标和着陆点空间坐标确定无人飞行器的返程航线。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述返航点空间坐标和始发空间坐标确定着陆点空间坐标具体包括：

根据所述返航点空间坐标和始发空间坐标确定返航方向；

根据盘旋距离、盘旋高度和所述始发空间坐标，沿返航方向确定盘旋点空间坐标，所述盘旋距离为盘旋点空间坐标与始发空间坐标之间的距离，所述盘旋高度为无人飞行器在所述盘旋点空间坐标的飞行高度；

根据过渡距离和所述盘旋点空间坐标沿返航方向确定过渡点空间坐标；

根据着陆距离和所述过渡点空间坐标沿返航方向确定着陆点空间坐标。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据盘旋距离、盘旋高度和所述始发空间坐标，沿返航方向确定盘旋点空间坐标之前，还包括：

获取所述盘旋距离S2＝R+P；

其中R为无人飞行器最小转弯半径，P为预设的无人飞行器安全缓冲距离。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据过渡距离和所述盘旋点空间坐标沿返航方向确定过渡点空间坐标之前，还包括：

获取所述过渡距离S2＝V2×T1；

其中，V2为盘旋点空间坐标的无人飞行器续航飞行对地速度；T1为预设的无人飞行器由最大翻滚姿态调整到水平姿态的时间、预设的无人飞行器航向180度水平调整的时间以及预设的无人飞行器安全缓冲时间之和。

10.一种无人飞行器航线确定装置，其特征在于，包括：

外部输入模块，用于根据外部输入数据确定至少一个目标空间坐标，所述目标空间坐标包括目标点的经纬坐标和飞行高度；

去程航线确定模块，用于根据无人飞行器的始发空间坐标确定无人飞行器达到飞行高度时的起飞点空间坐标；根据所述始发空间坐标、目标空间坐标和起飞点空间坐标确定无人飞行器的完整航线。