[发明专利]面向平面舱壁类型船舱的点云数据自动分割方法

权利要求书

1.面向平面舱壁类型船舱的点云数据自动分割方法，其特征在于，该方法采用随机采样一致性算法从种子点集中拟合出平面参数C，并分割出相应点云，该方法的步骤包括：

S1、从原始点云数据中分割出甲板与内底板的点云数据，得到剩余的第一其他构件点云数据；

S2、从步骤S1得到的第一其他构件点云数据中分割出两个横舱壁板与两个纵舱壁板的点云数据，得到第二其他构件点云数据；

S3、判断步骤S2得到的第二其他构件点云数据中是否存在倾式内底边板，若存在，则从第二其他构件点云数据中分割出倾式内底边板的点云数据，得到第三其他构件点云数据，若不存在，则保留第二其他构件点云数据为第三其他构件点云数据；

S4、从步骤S3得到的第三其他构件点云数据中分割出各个肋板的点云数据，得到第四其他构件点云数据；

S5、从步骤S4得到的第四其他构件点云数据中分割出各个水平桁的点云数据，得到第五其他构件点云数据；

S6、判断各个舱壁板上是否存在扶强材，若有舱壁板上存在扶强材，则从步骤S5得到的第五其他构件点云数据中分割出所有有扶强材的舱壁板上的扶强材点云数据，得到第六其他构件点云数据，若所有舱壁板上均不存在扶强材，则保留步骤S5所得的第五其他构件点云数据为第六其他构件点云数据；

S7、对应步骤S4所得的每一个肋板点云数据，从步骤S6所得的第六其他构件点云数据中分割出各个肋板对应的横梁及肋骨的点云数据，合并各肋板及其对应的横梁和肋骨的点云数据，组成完整的横向加强框架点云数据。

2.根据权利要求1所述的面向平面舱壁类型船舱的点云数据自动分割方法，其特征在于，所述步骤S1具体包括：

S11、获取原始点云数据的高程最值，提取高程范围在高程最大值和其减去预设的种子点集厚度值所得的高程值间的点云数据构建甲板种子点集，提取高程范围在高程最小值和其加上种子点集厚度值所得的高程值间的点云数据构建内底板种子点集；

S12、通过随机采样一致性算法从步骤S11所得的甲板种子点集中拟合甲板的平面参数C_d＝{α_d,β_d,γ_d,δ_d}，其中，α_d、β_d、γ_d、δ_d表示甲板平面方程的系数，所述甲板平面方程为：

α_dx_d+β_dy_d+γ_dz_d+δ_d＝0

其中，x_d、y_d、z_d分别表示甲板平面在原始坐标系中的x、y、z轴的坐标，α_d、β_d、γ_d分别表示x_d、y_d、z_d的系数，δ_d表示甲板平面方程常数；

从步骤S11所得的内底板种子点集中拟合内底板的平面参数C_ib＝{α_ib,β_ib,γ_ib,δ_ib}，其中，α_ib、β_ib、γ_ib、δ_ib表示内底板平面方程的系数，所述内底板平面方程为：

α_ibx_ib+β_iby_ib+γ_ibz_ib+δ_ib＝0

其中，x_ib、y_ib、z_ib分别表示内底板平面在原始坐标系中的x、y、z轴的坐标，α_ib、β_ib、γ_ib分别表示x_ib、y_ib、z_ib的系数，δ_ib表示内底板平面方程常数；

S13、根据步骤S12所得的C_d和C_ib从原始点云数据P中分割出甲板点云数据P_d与内底板点云数据P_ib，剩余的构件点云数据构成第一其他构件点云数据P_f⁽¹⁾＝P-P_ib-P_d。