[发明专利]自动取书书架的取书方法

权利要求书

1.自动取书书架的取书方法，自动取书书架包括底座、用于存放书籍的书架本体和设置于底座上的取书装置，其特征在于，通过所述取书装置自行取下所述书架本体上存放的书籍；

所述自动取书书架还包括用于罩住所述书架本体的外罩体，外罩体的侧壁上设有让书籍通过的取书口；

所述书架本体包括竖直设置于所述底座上的书架板和设置于书架板上且用于存放书籍的储书盒，储书盒在书架板上呈n*m矩阵式分布，书架板上设有用于安装储书盒的挂钩，储书盒具有让挂钩嵌入的挂孔，书架板上对应各个储书盒的位置处沿竖直方向分别至少设置两个挂钩；

取书装置包括用于取下所述书架板上的储书盒的托架、设置于所述底座上且用于产生使托架沿第一方向移动的作用力的第一驱动装置、设置于第一驱动装置上且用于产生使托架沿第二方向移动的作用力的第二驱动装置和设置于第二驱动装置上且用于产生使托架沿第三方向移动的作用力的第三驱动装置，托架设置于第三驱动装置上；第一方向和第三方向均为水平方向且第一方向和第三方向相垂直，第二方向为竖直方向，在取书时，第一驱动装置产生的作用力使托架沿第一方向移动至与储书盒对齐的指定位置处，第三驱动装置产生的作用力使所述托架沿第三方向移动以罩住书架板上的储书盒，第二驱动装置产生的作用力使罩住储书盒的托架沿第二方向移动以使储书盒与书架板分离；

在取书时，取书装置使储书盒沿竖直方向向上移动，直至挂钩不再勾住储书盒，此时储书盒与挂钩可脱离，取书装置将储书盒从书架板上取下，取书装置携带储书盒移动至取书口处，此时可将储书盒中的书籍取出；

所述自动取书书架还包括设置于底座上且用于操控门把手进行旋转的开门机械臂和设置于底座上且用于使底座进行移动的行走装置；行走装置用于实现自动取书书架的整体自行移动，行走装置包括设置于底座上的第五电机、与第五电机连接的驱动桥、设置于驱动桥上的两个驱动轮、设置于底座上的转向机构、设置于转向机构上且用于实现转向的转向轮和设置于底座上且用于控制驱动轮停止转动的刹车机构，驱动桥、第五电机和转向机构设置于底座的下方，转向机构位于设置于底座的一端，驱动桥和第五电机设置于底座的另一端；

所述转向机构包括设置于底座上的前车轴、通过主销与前车轴的端部转动连接的转向节以及与前车轴和转向节连接且用于产生使转向节转动的作用力的第三驱动器，第三驱动器为可伸缩的构件，用于控制转向节和转向轮的偏转，第三驱动器的一端与前车轴转动连接，第三驱动器的另一端与转向节转动连接；

行走装置还包括设置于前车轴上的万向轮，万向轮可水平360度旋转；万向轮设置于前车轴的一端，转向节设置于前车轴的另一端，万向轮、转向轮和两个驱动轮呈矩形分布在底座的下方；

所述开门机械臂包括用于夹紧门把手的夹紧装置和用于产生使夹紧装置旋转的作用力的第四电机，夹紧装置包括通过传动机构与第四电机连接的夹紧座、可旋转的设置于夹紧座上的夹爪以及与夹紧座和夹爪连接且用于产生使夹爪旋转的作用力的第一驱动器，夹爪在夹紧座上沿周向均匀设置多个；

所述传动机构包括与所述第四电机连接的第一传动轴、通过万向联轴器与第一传动轴连接的第二传动轴、套设于第二传动轴上且与第二传动轴同步旋转的第三传动轴和通过万向联轴器与第三传动轴连接的第四传动轴，所述夹紧座设置于第四传动轴上，第二传动轴和第三传动轴为倾斜设置于底座的上方，第三传动轴能够相对于第二传动轴进行轴向移动；

所述开门机械臂还包括可旋转的设置于所述底座上且套设于所述第二传动轴上的第一支撑杆、可旋转的设置于底座上且可伸缩的第二驱动器和与第二驱动器转动连接的第二支撑杆，第二支撑杆的一端套设于所述第三传动轴上，第二支撑杆的另一端套设于所述第四传动轴上。

2.根据权利要求1所述的自动取书书架的取书方法，其特征在于，所述挂钩为设置于书架板上且朝向书架板一侧伸出的L型构件，当储书盒沿竖直方向向上移动时，挂钩不再勾住储书盒，储书盒与挂钩可脱离。

3.根据权利要求1所述的自动取书书架的取书方法，其特征在于，所述书架本体还包括固定设置于底座上的安装座和设置于书架板顶部的加强框，书架板的底部通过螺栓和螺母构成的紧固件安装在安装座上，相应在书架板的底部设置让螺栓穿过的通孔。