[发明专利]螺纹孔机器人打磨系统及其控制方法

权利要求书

1.螺纹孔机器人打磨系统，包括输送硬盘底座的输送台，其特征在于输送台从前往后依次分为待料区、定位打磨区，输送台一侧设置有机器人组件，机器人组件包括机器人本体、安装机器人本体的基座、将基座与输送台连接固定的连接板、安装于机器人本体上的双打磨枪，待料区前端设置有夹料气缸，换砂纸组件安装于待料区上方，定位打磨区上安装有定位组件，定位组件包括设置有于定位打磨区前后两端的前挡料气缸、后挡料气缸、设置于前挡料气缸后侧的拉紧气缸、设置于拉紧气缸后的四个推紧气缸以及下方的托料气缸，夹料气缸与前挡料气缸间间隔四片底座的距离。

2.根据权利要求1所述的螺纹孔机器人打磨系统，其特征在于换砂纸组件包括新砂纸存储盒、设置于新砂纸存储盒一端的去旧砂纸圆口钢片、设置于新砂纸存储盒上的防尘盖板、与防尘盖板连接的推拉气缸。

3.一种如权利要求1~2之一所述的螺纹孔机器人打磨系统的控制方法，其特征在于连续多片底座进入输送台，最前面的第一组四片底座进入待料区，第五片底座被夹料气缸夹紧，这时前挡料气缸下降，第一组四片底座开始输送，延时0.1s夹紧气缸松开，所有底座开始同步输送；当第一组四片底座输送至后挡料气缸时，前挡料气缸上升，等待第二组四片底座，同时托料气缸上升、四个推紧气缸竖向分别顶紧四片底座，拉紧气缸再将底座横向顶紧，完成四片底座的定位，随后机器人本体带动双打磨枪按照程序打磨底座，前两片底座完成后再打磨后两片底座，最后回到待打磨位置；打磨完成后拉紧气缸、四个推紧气缸、托料气缸同时松开，后挡料气缸下降，第一组四片底座往后输送至下道工序，延时0.3s，前挡料气缸下降，第二组四片底座开始输送，循环上述步骤。

4.根据权利要求3所述的一种螺纹孔机器人打磨系统的控制方法，其特征在于当砂纸打磨次数达到设定的次数时，机器人本体移动至去旧砂纸圆口钢片，按照程序把旧砂纸去掉，随后推拉气缸将防尘盖板打开，机器人本体移动至新砂纸存储盒上方，按照程序粘贴新砂纸，粘贴完成后机器人本体回到待打磨位置，推拉气缸将防尘盖板关闭；当完成第71次换砂纸时，系统会提示更换新砂纸存储盒，操作人员准备好，等到完成第72次换砂纸后，取出空盒，放入满盒，点击触摸屏上的确认按钮完成更换操作。