[发明专利]用于受限的空间操作的机器人系统

权利要求书

1.一种用于受限空间和环境中的操作的机器人系统(10)，所述机器人系统(10)包括

主驱动单元(100,200)，其具有

安装结构(101,201)，以及

联接至所述安装结构(101,201)的臂储存单元(102,202)；

非促动的可延伸臂单元(110,210)，其联接至所述臂储存单元(102,202)以从所述臂储存单元(102,202)在侧向平面中沿预先限定的方向轴向地移动，所述非促动的可延伸臂单元(110,210)具有在所述侧向平面中柔性且薄且在垂直平面中刚性且宽的伸长结构；

轴向驱动单元(120,220)，其联接至所述臂储存单元(102,202)以使所述非促动的可延伸臂单元(110,210)从所述臂储存单元(102,202)轴向地延伸和收缩；

臂引导部件(130,230)，其联接至所述臂储存单元(102,202)以在延伸和收缩期间在所述侧向平面中沿预先限定的方向引导所述非促动的可延伸臂单元(110,210)；以及

头部铰接单元(140,240)，其联接至所述非促动的可延伸臂单元(110,210)的自由端(110a,210a)以使所述非促动的可延伸臂单元(110,210)在所述受限空间和环境中沿变化的方向促动和移动。

2.根据权利要求1所述的机器人系统(10)，其特征在于，所述机器人系统还包括载体平台(400)以将所述主驱动单元(100,200)安装在其上来沿预先限定的通路移动所述主驱动单元，其中所述载体平台(400)包括：

适于将所述主驱动单元(100,200)安装在其上的载体板(410)；

联接至所述载体板(410)以驱动所述载体平台(400)的驱动马达(420)；以及

联接至所述载体板(410)以沿所述预先限定的通路引导所述主驱动单元(100,200)的引导部件(430)。

3.根据权利要求1所述的机器人系统(10)，其特征在于，所述安装结构(101)包括：

多个板(103a)和杆(103b)，其关于彼此布置为形成所述主驱动单元(100)内的第一水平(104a)和第二水平(104b)，以适应延伸跨过所述第一水平(104a)和所述第二水平(104b)的所述臂储存单元(102)，且其中所述轴向驱动单元(120)设置在所述安装结构(101)的第一水平(104a)中，以允许所述非促动的可延伸臂单元(110)沿由所述臂引导部件(130)限定的方向从所述臂储存单元(102)轴向地延伸和收缩。

4.根据权利要求3所述的机器人系统(10)，其特征在于，所述轴向驱动单元(120)包括：

轴向驱动马达(121)；以及

轴向驱动塔架小齿轮和弹簧布置(122)，其由所述轴向驱动马达(121)驱动以使所述非促动的可延伸臂单元(110)轴向地伸展和收缩；以及

臂附件(123)，其联接至所述轴向驱动塔架小齿轮和弹簧布置(122)以轴向地引导所述非促动的可延伸臂单元(110)，且其中所述臂引导部件(130)沿所述第一水平(104a)联接至所述板(103a)，以在所述非促动的可延伸臂单元(110)相对于所述安装结构(101)从所述臂储存单元(102)的轴向延伸和收缩期间在所述侧向平面中沿预先限定的方向引导所述非促动的可延伸臂单元(110)。

5.根据权利要求1所述的机器人系统(10)，其特征在于，所述非促动的可延伸臂单元(110)包括：

伸长结构(112)，其具有在侧向平面中与彼此间隔开地定向的一对平的柔性板元件(112a,112b)；以及

多个线引导物(113)，其在所述侧向平面中以间隔的方式垂直地定位在所述间隔的成对平的柔性板元件(112a,112b)内，以获得在所述侧向平面中柔性且薄且在垂直平面中刚性且宽以沿其纵轴线展现弹簧状特征的所述非促动的可延伸臂单元(110)，以通过使其自身形状在所述侧向平面中被动地适应来从所述臂储存单元推入外部基础结构的预先限定的形状中。