[发明专利]路面车道线的检测方法及装置、电子设备

说明书

本公开揭示了一种路面车道线的检测方法及装置、电子设备、计算机可读存储介质，该方法包括：根据车辆行进方向的双目图像生成视差图像，根据视差图像生成U‑视差图和V‑视差图；分别对U‑视差图和V‑视差图中灰度值非0的像素点进行直线拟合，分别从U‑视差图和V‑视差图中提取具有非同一视差值的直线；根据U‑视差图中所提取直线在视差图像中的对应区域以及V‑视差图中所提取直线在视差图像中的对应区域，确定候选车道线区域；根据候选车道线区域在双目图像中的对应位置，得到候选车道线区域的图像特征；根据候选车道线区域的图像特征，得到候选车道线区域的车道线检测结果。上述技术方案提升了车道线检测的准确率与可靠性。

技术领域

本公开涉及安全驾驶技术领域，特别涉及一种路面车道线的检测方法及装 置、电子设备。

背景技术

随着现代社会的智能化发展，政府，社会团体/联盟以及消费者对汽车安全 性的要求越来越高，汽车的自动/辅助驾驶也已成为近年来汽车厂商及互联网等 高科技公司竞相追逐的技术热点。在此背景下，基于GPS，地图，超声波，雷 达，单摄像头，双摄像头等多种传感器的汽车自动/辅助驾驶方案应运而生。在 汽车自动/辅助驾驶方案中，车道线偏离预警功能作为其中一个重要环节，已被 大多数汽车厂商所采用。尤其在高速公路等车辆高速行驶过程中，车道线偏离 预警已经被认为是降低汽车安全事故的重要功能之一。

现有技术中基于GPS和地图进行车道线检测存在易受地形及天气干扰和精 度欠缺的问题；基于单摄像头拍摄的二维图像进行汽车的车道线偏离检测通常 存在受环境影响大(逆光霞光，夜晚，雨雾等)，图像算法的处理复杂度高，硬 件资源消耗大，实时性较低等缺点；基于超声波检测存在距离精度低下的问题； 基于雷达检测存在成本昂贵的问题。

现有技术也存在基于双目摄像头的车道线检测方法。该方案包括：利用定 位模块初步确定车辆当前的位置信息；利用图像采集模块实时采集车辆前后方 及两侧车道的动态图像；利用地图模块提供高精度导航地图，并结合定位模块 的车辆位置信息，获取车辆周围车道的先验知识；分析处理车辆前后方及两侧 车道的动态图像，实现车道线与车道权的检测及其匹配；驾驶决策模块基于上 述信息进行驾驶决策处理并控制车辆，以实现汽车自动驾驶的功能。

虽然上述方案采用了双目摄像头的解决方案，但在车道线检测过程中，仍 仅使用了二维图像进行处理。在对二维图像进行白平衡处理后，利用逆透视变 换将图像转换成俯视图，接下来进行灰度化，滤波及二值化处理，然后进行直 线检测，分组，连接，确定各组虚实线性质等。该车道线检测方法严重依赖于 二维图像的成像质量，在逆光霞光，夜晚，雨雾等环境恶劣的情况下，车道线 检测精度低下，稳定性与实时性也无法保障，进而导致实用性极其低下。

综上，现有的路面车道线检测精度低，误差大。

发明内容

为了解决相关技术中存在的路面车道线检测精度低、误差大的问题，本公 开提供了一种路面车道线的检测方法。

一方面，本公开提供一种路面车道线的检测方法，该方法包括：

获取车辆行进方向的双目图像，根据所述双目图像生成视差图像，根据所 述视差图像生成U-视差图和V-视差图；

分别对所述U-视差图和V-视差图中灰度值非0的像素点进行直线拟合，根 据所拟合的直线，分别从所述U-视差图和V-视差图中提取具有非同一视差值的 直线；

根据所述U-视差图中所提取直线在所述视差图像中的对应区域以及所述V- 视差图中所提取直线在所述视差图像中的对应区域，确定所述视差图像中的候 选车道线区域；

根据所述候选车道线区域在所述双目图像中的对应位置，得到所述候选车 道线区域的图像特征；

根据所述候选车道线区域的图像特征，得到所述候选车道线区域的车道线 检测结果。