[发明专利]一种水下取物机器人

说明书

本发明提出一种水下取物机器人，包括载体部分，所述载体部分包括顶壳，所述顶壳一侧连接有圆弧板，所述载体部分还包括两块侧板，所述侧板与所述圆弧板弧面贴合，两块侧板通过推进器支座连接，所述侧板内侧还凸出有电池舱固定架一以及密封舱固定座。本水下取物机器人能够通过增加垂直方向舵机的控制从而使得机器在水下的运动更加灵活；通过控制密封舱内的舵机改变摄像头拍摄的角度，从而增大了拍摄的范围；通过改进传统经济的密封方式，使得密封舱可人工开启以便更换内部的元件，避免了遇到控制及拍摄问题时无法安全拆卸密封舱从而导致的整个密封舱作废的问题。

技术领域

本发明涉及水下探测领域，尤其涉及到一种水下取物机器人。

背景技术

现如今的普通群众对于控制的探索使得无人机很火，可以预见下一个发展的方向就是对于湖泊以及海洋的探索。现如今的水下机器人市场也相对成熟，但是目前的瓶颈是由于市场上的水下机器人一般具备的功能比较多，且目标对象大都是科研方向，往往不经济、不实用。

目前水下机器人主要采用的结构方案包括水平推进器、垂直舵、防水电子舱、动力舱和电源舱组成。采用水平推进器的正转反转实现机器的前进和后退，采用机器本身的重量下沉，采用垂直舵来改变机器的运动方向、机器的上升和下潜以及机器拍摄视角的变换。目前的水下机器人的防水舱一般采用高精密配合的零件或是采用完全封死的方式实现IP68的防水等级。

这些现有技术存在如下缺陷：

目前的水下机器人只能水下前进的过程中采用控制垂直舵的方式改变运动方向，难以实现垂直上浮和下沉；并且这一类的水下机器人摄像头的视角单一，转换视角只能不断调试机器的位姿，耗费时间和电源电量；采用目前水下机器人密封舱密封方式的前者需要花费大量资金，后者当密封舱内部元件有所损坏时往往整个密封舱都要作废；只具备观测功能，能力单一。

因此，我们有必要对这样一种结构进行改善，以克服上述缺陷。

发明内容

本发明通过浏览工业级的水下机器人的资料以及研究了空中无人机，整合了两个的特点，以空中无人机为基础，解决了密封以及螺旋桨推力等问题，以此达到本发明以低成本安全地完成对于水下的探索。

本发明意在改善上述局限性，使得水下机器人的运动更加灵活，机器的拍摄视角可以在假期保持悬停状态下发生转换，采用在经济、安全的密封条件下，使得密封舱可拆卸以完成对其中电子设备检修和更换的方案，增加了机械手爪，使得机器可以抓取小型物件，从而提出的一种水下取物机器人。

本发明为解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种水下取物机器人，包括载体部分，所述载体部分包括顶壳，所述顶壳一侧连接有圆弧板，所述载体部分还包括两块侧板，所述侧板与所述圆弧板弧面贴合，两块侧板通过推进器支座连接，所述侧板内侧还凸出有电池舱固定架一以及密封舱固定座；

所述推进器支座包括主体板，所述主体板表面开设有两个水平推进器凹孔，所述主体板左右两侧上端凸出有电池舱固定架二，所述电池舱固定架二处具有圆形通孔一，所述主体板中间部位上端还固定有L形垂直推进器支架，所述垂直推进器支架表面具有垂直推进器凹孔；

所述水平推进器凹孔内固定有水平推进器，所述垂直推进器凹孔内固定有垂直推进器，电池舱一端固定于电池舱固定架一处，电池舱另一端固定于电池舱固定架二处，密封舱固定于密封舱固定座处；

所述密封舱内固定有密封舱支架，所述密封舱支架包括主板安装板，所述主板安装板左右两侧均凸出有插接件，所述主板安装板左右两侧均通过插接件连接有安装侧板，所述主板安装板表面通过舵机一安装板安装有舵机一，所述舵机一安装板左右两侧还设有承接块，所述承接块处具有销轴孔，舵机一的舵盘通过连接件连接有摄像头支撑件一，所述承接块处通过销轴连接有摄像头支撑件二，所述摄像头支撑件一与相邻的摄像头支撑件二紧密连接，所述摄像头支撑件二上端固定有摄像头安装板，所述摄像头安装板处固定有摄像头；