[发明专利]用于压铸加工的机械手及机器人

权利要求书

1.一种用于压铸加工的机械手，其特征在于，包括：

底座，所述底座用于与机器人的自由端连接；

滑座，滑动设置在所述底座上；

卡爪，设置在所述底座上，所述卡爪用于抓取待压铸工件及抓取完成压铸的工件；及

顶料机构，设置在所述滑座上，所述顶料机构在所述卡爪将待压铸工件放入压铸模具的工位时顶持所述滑座，所述滑座驱动所述卡爪沿第一方向移动使所述待压铸工件被推入所述工位中并与所述工位紧贴。

2.根据权利要求1所述的用于压铸加工的机械手，其特征在于，所述底座沿所述第一方向设置有滑轨，所述滑座与所述滑轨相对的一侧设置有与所述滑轨滑动配合的滑槽。

3.根据权利要求2所述的用于压铸加工的机械手，其特征在于，所述底座包括底板及设置在所述底板上的顶板，所述顶板与所述底板垂直，所述顶板与所述第一方向垂直，所述滑轨设置在所述底板上。

4.根据权利要求3所述的用于压铸加工的机械手，其特征在于，所述顶料机构包括固定于所述底板上的顶料气缸，竖直固定于所述顶板的导向件，以及滑动套设在所述导向件上且与所述顶板平行的顶料板，所述顶料板与所述滑座抵接，所述顶料气缸的输出轴穿过所述顶板且末端套接有顶头；所述卡爪将待压铸工件放入压铸模具的工位时，所述顶料气缸驱动所述顶头顶持所述顶料板并带动所述顶料板及滑座沿所述第一方向移动，使待压铸工件被推入所述工位中并与所述工位紧贴。

5.根据权利要求4所述的用于压铸加工的机械手，其特征在于，所述导向件上套设有预紧弹簧，所述预紧弹簧的两端分别与所述顶板、顶料板抵靠以在所述卡爪取放工件时起缓冲作用。

6.根据权利要求1所述的用于压铸加工的机械手，其特征在于，所述卡爪包括设置于所述滑座上的第一平行夹气缸，及连接于所述第一平行夹气缸的输出轴相对的两端的夹持块，所述第一平行夹气缸的输出轴与所述第一方向垂直，所述夹持块至少有一部分伸入所述待压铸工件的内侧，所述第一平行夹气缸的输出轴向外伸出一定距离时使两侧的所述夹持块与所述待压铸工件的内侧壁抵持，以使所述待压铸工件相对于所述夹持块固定。

7.根据权利要求6所述的用于压铸加工的机械手，其特征在于，两个所述夹持块相背离的一侧分别具有与所述待压铸工件相对的两内侧壁卡持配合的卡合结构。

8.根据权利要求1所述的用于压铸加工的机械手，其特征在于，还包括废料夹持机构，所述废料夹持机构包括对称设置在所述底座两侧的第二平行夹气缸以及连接于所述第二平行夹气缸的输出轴相对的两端的夹块，所述第二平行夹气缸的输出轴与所述第一方向平行，所述第二平行夹气缸的输出轴向内收缩时带动两侧的所述夹块夹持完成压铸后从所述工位两侧挤出的废料。

9.根据权利要求1所述的用于压铸加工的机械手，其特征在于，所述底座设置有用于检测所述卡爪有无抓取工件及用于检测抓取工件的过程中工件是否掉落的传感器；所述底座背离所述顶料机构的一侧固定有连接头，所述机械手通过所述连接头与机器人的自由端连接。

10.一种机器人，其特征在于，所述机器人的自由端连接有权利要求1至9任一所述的机械手。