[发明专利]机器人回充控制方法

权利要求书

1.一种机器人回充控制方法，应用于机器人和充电站，所述机器人中间、左侧和右侧分别设置一个红外接收管，所述充电站从左至右依序设置三个红外发射管，其特征在于，三个所述红外发射管分别发射不同的编码值信号，且彼此的信号发射区域部分重叠形成7个不同的解码域，其中第一解码域仅包括所述充电站左侧的红外发射管发射的编码值信号对应的编码值，第二解码域仅包括所述充电站右侧的红外发射管发射的编码值信号对应的编码值，所述第三解码域同时包括三个所述红外发射管发射的编码值信号对应的编码值，所述机器人回充控制方法包括：

根据所述红外接收管获取的编码值确定所述机器人获取的信号的类型，所述信号的类型包括依序递增的类型一、类型二和类型三，所述类型一和类型二对应的运动轨迹用于使所述机器人向所述第三解码域行驶，所述类型三对应的运动轨迹用于使所述机器人在所述第三解码域与所述充电站对接成功；

当所述机器人获取的当前信号的类型高于所述机器人的系统中的信号类型时，将所述系统中的信号类型更新为所述当前信号的类型；

控制所述机器人按照所述系统中的信号类型对应的运动轨迹行驶直至所述机器人与所述充电站对接成功。

2.如权利要求1所述的机器人回充控制方法，其特征在于，所述根据所述红外接收管获取的编码值确定所述机器人获取的信号的类型的步骤包括：

当所述机器人中间的红外接收管未获取到所述解码域的编码值时，确定所述机器人获取的当前信号的类型为类型一；

当所述机器人中间的红外接收管获取到所述第一解码域或第二解码域的编码值时，确定所述当前信号的类型为类型二；

当任意一所述红外接收管获取到所述第三解码域的编码值时，确定所述当前信号的类型为类型三。

3.如权利要求1所述的机器人回充控制方法，其特征在于，当所述机器人的系统中的信号类型为信号类型一时，所述控制所述机器人按照所述系统中的信号类型对应的运动轨迹行驶的步骤包括：

初始化时间，并开始计时；

当所述机器人左侧的红外接收管获取到第二解码域的编码值时，在第一时间段控制所述机器人左转；

当所述机器人右侧的红外接收管获取到第一解码域的值时，在第一时间段内控制所述机器人右转；

当所述机器人左侧的红外接收管未获取到第二解码域的编码值，且所述机器人右侧的红外接收管未获取到第一解码域的编码值时，则在所述第一时间段内控制所述机器人直行；

在第二时间段控制所述机器人直行；

在第三时间段控制所述机器人朝所述第一时间点内旋转方向相反的方向旋转，所述第一时间段、第二时间段和第三时间段为依次连续的时间段，且所述第三时间段的时长大于第一时间段的时长。

4.如权利要求1所述的机器人回充控制方法，其特征在于，当所述机器人的系统中的信号类型为信号类型二时，所述控制所述机器人按照所述系统中的信号类型对应的运动轨迹行驶的步骤包括：

初始化时间，并开始计时；

当所述机器人中间的红外接收管获取到第一解码域的编码值，在第四时间段控制所述机器人左转；

当所述机器人中间的红外接收管获取到第二解码域的编码值，在第四时间段控制所述机器人右转；

在第五时间段控制所述机器直行，所述第四时间段和所述第五时间段为依次连续的时间段。

5.如权利要求1所述的机器人回充控制方法，其特征在于，当所述机器人的系统中的信号类型为信号类型三时，所述控制所述机器人按照所述系统中的信号类型对应的运动轨迹行驶的步骤包括：

判断所述机器人中间的红外接收管是否获取到第三解码域的编码值；

若是，控制所述机器人直行，直到与所述充电站对接成功；

若否，控制所述机器人旋转，以使旋转后的所述机器人中间的红外接收管处于第三解码域中。

6.如权利要求1所述的机器人回充控制方法，其特征在于，所述控制所述机器人按照所述系统中的信号类型对应的运动轨迹行驶的步骤之后还包括：

判断所述机器人是否进入死区，当所述机器人进入死区时，将所述机器人运动标志位置为前进状态或将所述机器人的系统中的信号类型重置为类型一。