[发明专利]横向抓取机构、取料方法及上料方法

权利要求书

1.一种横向抓取机构，应用于加工机床上料和取料，所述加工机床包括机床床体和物料托举装置，其特征在于，所述横向抓取机构包括移动台、举升组件和抓取组件，所述移动台滑动连接于所述机床床体，并且所述移动台可在所述机床床体上沿第一方向滑动，所述举升组件滑动连接于所述移动台，并可在所述移动台上沿第二方向滑动；

所述抓取组件包括勾取件和夹持件，所述勾取件固定连接于所述举升组件，并且所述勾取件沿所述第二方向凸设于所述举升组件，所述夹持件滑动连接于所述举升组件，并且夹持件选择性地靠近所述勾取件以夹持所述物料托举装置，或者所述夹持件远离所述勾取件以松开所述物料托举装置；

所述横向抓取机构还包括驱动装置和电控系统，所述驱动装置连接于所述移动台以用于驱动所述移动台沿所述第一方向滑动；所述举升组件和所述夹持件均与所述电控系统电连接，所述电控系统用于控制所述举升组件沿第二方向做往复运动，且用于控制所述夹持件靠近或远离所述勾取件；

所述驱动装置用于驱动所述移动台沿所述第一方向移动，以使所述抓取组件移动至所述物料托举装置边缘的抓取工位；所述电控系统用于控制所述举升组件沿所述第二方向朝向所述物料托举装置移动，并使得所述勾取件勾住所述物料托举装置边缘的相应位置，且控制所述夹持件朝向所述勾取件移动至所述夹持件与所述勾取件夹持所述物料托举装置边缘相应位置；所述驱动装置用于驱动所述移动台沿所述第一方向拉出所述物料托举装置，将所述物料托举装置拉出至第一位置，固定所述物料托举装置，并使夹持件远离所述勾取件以松开所述物料托举装置，所述电控系统用于控制所述举升组件沿所述第二方向远离所述物料托举装置至所述勾取件脱离所述物料托举装置；所述驱动装置用于驱动所述移动台沿所述第一方向移动，以使所述抓取组件移动至所述物料托举装置中部的抓取工位，所述电控系统用于控制所述举升组件沿所述第二方向朝向所述物料托举装置移动，并使得所述勾取件勾住所述物料托举装置中部的相应位置，所述电控系统还用于所述夹持件朝向所述勾取件移动至所述夹持件与所述勾取件夹持所述物料托举装置；所述驱动装置用于驱动所述移动台沿所述第一方向继续拉出所述物料托举装置，以将所述物料托举装置拉至操作工位，以完成取料。

2.根据权利要求1所述的横向抓取机构，其特征在于，所述第一方向垂直于所述第二方向，所述夹持件可沿所述第一方向运动以选择性地靠近所述勾取件或者远离所述勾取件。

3.根据权利要求1所述的横向抓取机构，其特征在于，所述举升组件的一端滑动连接于所述移动台，所述勾取件凸设于所述举升组件远离所述移动台的一端，并且所述夹持件设置于所述勾取件靠近所述移动台的一侧。

4.根据权利要求3所述的横向抓取机构，其特征在于，所述举升组件包括举升台，所述举升台的一端滑动连接于所述移动台，所述勾取件固定连接于所述举升台的另一端，并且所述举升台靠近所述勾取件的一端开设有通孔，所述通孔沿所述第二方向贯穿所述举升台，所述夹持件滑动连接于所述通孔内，并能在所述通孔内滑动。

5.根据权利要求4所述的横向抓取机构，其特征在于，所述夹持件包括滑动连接部和抵持部，所述滑动连接部滑动连接于所述举升台远离所述勾取件的一侧，所述抵持部固定连接于所述滑动连接部靠近所述勾取件的一端，并且所述抵持部穿过所述通孔并凸出于所述举升台。

6.根据权利要求5所述的横向抓取机构，其特征在于，所述勾取件包括多个设置在所述举升台上的圆柱形的第一凸起，多个所述第一凸起间隔设置，并于所述举升台上排列形成垂直于所述第一方向的直线，所述抵持部包括多个圆柱形的第二凸起，多个第二凸起间隔设置并排列形成垂直于所述第一方向的直线。

7.根据权利要求1所述的横向抓取机构，其特征在于，所述横向抓取机构还包括位置感应装置，所述位置感应装置用于感应所述物料托举装置上的相应位置，所述位置感应装置固定连接于所述举升组件远离所述移动台的一端。