[发明专利]一种螺母拧紧的装置

权利要求书

1.一种螺母拧紧的装置，其特征在于，所述装置包括：

可定位到空间内任一位置的定位杆；

位于所述定位杆端部的螺母套筒，所述螺母套筒能够套住所述螺母；

位于所述定位杆上，朝向所述螺母套筒的方向拍摄的视觉传感器，用于检测所述螺母套筒与所述螺母的相对位置，并且还用于测量螺母锁紧槽和螺杆锁紧槽之间的角度；

电动扳手，固定于所述定位杆上，用于驱动所述螺母套筒做旋转运动；

扭矩传感器，用于测量所述电动扳手通过所述螺母套筒施加在所述螺母上的实时扭矩；

位于所述定位杆上的激光测距传感器，用于测量螺杆的端面与所述螺母的距离；

以及

控制系统，用于：

基于所述视觉传感器反馈的所述相对位置，驱动所述定位杆移动，使得所述螺母套筒套住所述螺母；

当所述螺母套筒套住所述螺母，驱动所述电动扳手做旋转运动，进一步带动所述螺母套筒做旋转运动，在螺杆上拧动所述螺母；并且

基于所述视觉传感器反馈的所述角度，以及所述扭矩传感器反馈的所述实时扭矩和所述激光测距传感器反馈的所述距离，控制所述电动扳手执行所述旋转运动，以使得所述螺母锁紧槽和所述螺杆锁紧槽对齐，所述距离在预设距离范围内，并且所述实时扭矩在预设扭矩范围内。

2.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述定位杆为模块化六自由度机器人手臂。

3.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述螺杆为航空发动机的低压涡轮轴。

4.如权利要求3所述的装置，其特征在于，当所述螺母套筒反向旋转时，带动所述定位杆反向旋转，在所述定位杆上的同一个外圆周上设置有至少一个凸起，在所述低压涡轮轴的套筒的内壁的同一个圆周上设置有至少一个凸起，其中，当所述螺母套筒套住所述螺母时，所述定位杆的至少一个凸起与所述套筒的至少一个凸起在以所述低压涡轮轴为轴线的同一个圆周上相互抵触，以防止所述定位杆反向旋转。

5.如权利要求4所述的装置，其特征在于，所述定位杆的凸起为两个，在所述定位杆上的同一个外圆周上的夹角为180度。

6.如权利要求4所述的装置，其特征在于，所述低压涡轮轴的凸起为两个，在所述低压涡轮轴的套筒的内壁的同一个圆周上的夹角为180度。

7.如权利要求4所述的装置，其特征在于，所述视觉传感器为CCD相机。