[发明专利]基于双光栅尺多段折叠机械臂的纸海图点经纬度读取方法

权利要求书

1.一种基于双光栅尺多段折叠机械臂的纸海图点经纬度读取方法，其特征在于：包括以下步骤：

⑴.根据双光栅尺多段折叠机械臂的角度和长度得知拾取点在纸海图直角坐标系中的位置坐标；

⑵.根据拾取位置点在直角坐标系中的坐标和纸海图的基本信息计算出拾取位置点的经纬度信息。

2.根据权利要求1所述的一种基于双光栅尺多段折叠机械臂的纸海图点经纬度读取方法，其特征在于：步骤⑴所述的具体方法为：沿纸海图有效区域的下边缘和左边缘建立直角坐标系XOY，右方向为正，前方向为正，单位为通用长度单位；移动相对位置测量机构的末端拾取装置到纸海图某位置点A正上方，第一节旋转机构中绝对式光栅的基准沿x轴方向，第二节旋转机构中的绝对式光栅的基准沿主臂方向，指向测量机构固定位置，计算机从测量机构的电子设备读取主臂和从臂的角度信息，再利用主臂和从臂的长度信息，通过公式计算得出点A相对于测量机构固定位置点的相对位置关系，最终得出点A(x_A,y_A)在直角坐标系XOY中的坐标：

其中，第二旋转机构位置坐标(x₁,y₁)计算方法为：

x1=y0+l0sinα0y1=x0+l0cosα0]]>

点A(x_A,y_A)在直角坐标系XOY中的坐标为：

xA=y0+l0sinα0-l1cos(α1+α0-π2)yA=x0+l0cosα0+l1sin(α1+α0-π2)]]>

其中，(x₀,y₀)为测量机构固定位置，L₀为主臂长度，L₁为从臂长度，(x_A,y_A)为末端拾取装置的位置，α₀是拉伸到指定位置后主臂的角度，α₁是拉伸到指定位置后从臂的相对于主臂的角度。