[发明专利]一种水上水下协同探测系统

权利要求书

1.一种水上水下协同探测系统，主要包括水上系统和水下系统，所述水上系统和水下系统分别被安装在无人艇和水下航行器上，其特征在于：所述水上系统由工控机、定位模块、通讯模块、探测器和回收装置组成；所述水下系统由STM32中央处理器、定位模块、通讯模块、探测器和照明设备组成，所述水上系统和水下系统采用水声通讯的方式进行无线通讯。

2.根据权利要求1所述的水上水下协同探测系统，其特征在于：所述水上系统中的定位模块由北斗和GPS组成，采用RS232串口协议与工控机相连；通讯模块是由GPRS模块、北斗卫星和水声换能器组成，采用RS485通讯协议与工控机相连；探测器由激光、雷达、摄像头、多位一体水质传感器组成，采用TCP/IP通讯协议与工控机相连；所述回收装置通过RS232串口协议与工控机相连。

3.根据权利要求1所述的水上水下协同探测系统，其特征在于：所述水下系统中的定位模块由惯导和深度计组成，采用RS232串口协议与STM32中央处理器相连；通讯模块由水声换能器组成，采用RS485通讯协议与STM32中央处理器相连；探测器是由摄像头、多普勒扫描仪、声纳、ADCP和CTD传感器组成，采用TCP/IP通讯协议与STM32中央处理相连；照明装置是由光照度传感器和LED灯组成，光照度传感器与STM32中央处理之间采用IIC协议进行通讯，并采用PWM方波信号调节控制LED灯的亮度。

4.根据权利要求1或2所述的水上水下协同探测系统，其特征在于：所述水上系统中的回收装置具体结构包括控制板（9）、步进电机（10）、传动装置（11）、卷盘（12）、混合线缆（13）、定滑轮（14）、线圈（15）、激光头（16）、固定架（17）和通孔（18）；所述控制板（9）由单片机、步进电机驱动板和信号触发器组成；所述混合线缆（13）是由一根主要受力绳和在其上缠绕着的供电线和信号线组成；步进电机驱动板连接步进电机（10），驱动步进电机（10）工作；步进电机（10）连接传动装置（11），再由传动装置（11）驱动卷盘（12）旋转；所述卷盘（12）通过固定架（17）固定，所述混合线缆（13）缠绕在卷盘（12）上，并通过两个定滑轮（14）来实现固定在混合线缆（13）末端的线圈（15）和激光头（16）的上下升降；其中线圈（15）连接混合线缆（13）中的供电线，激光头（16）连接混合线缆（13）中的信号线，最终信号线通过通孔（18）与控制板（9）中的信号触发器相连接。