[发明专利]一种虚拟现实系统中三维环境地图的可视化方法

权利要求书

1.一种虚拟现实系统中三维环境地图的可视化方法，其特征在于步骤包括：

S1. 实时采集控制目标所处环境的实景环境数据；

S2. 根据实时采集的所述实景环境数据构建对应的三维环境地图；

S3. 每隔指定周期数获取所述三维环境地图更新的增量数据，得到增量地图数据；

S4. 实时将获取的所述增量地图数据传输至控制端，并在虚拟现实系统中进行显示以实现可视化；

所述步骤S3得到所述增量地图数据时，还包括将所述增量地图数据进行压缩，得到最终增量地图数据步骤；

具体基于3D-NDT算法对所述增量地图数据进行表示，以将所述增量地图数据进行压缩；

所述基于3D-NDT算法对所述增量地图数据进行表示具体包括：将三维点云空间按照NDT单元均匀分割为多个子空间，分别计算各个所述子空间的点云位置均值、协方差矩阵，各个所述子空间分别使用所述点云在空间的位置均值作为质心，以及使用所述协方差矩阵的特征值作为点云在空间分布中的尺度，以对各子空间进行表示。

2.根据权利要求1所述的虚拟现实系统中三维环境地图的可视化方法，其特征在于：所述将所述增量地图数据进行压缩后，还包括对压缩后数据进行JSon数据格式编码步骤；所述步骤S4中在控制端接收到数据后，还包括按照所述JSon数据格式对数据进行解析后，获取到传输的所述增量地图数据。

3.根据权利要求1～2中任意一项所述的虚拟现实系统中三维环境地图的可视化方法，其特征在于，所述步骤S3中增量数据的获取步骤为：将当前周期三维环境地图与指定周期数前三维环境地图进行比较；根据比较结果，去除当前周期三维环境地图中，与指定周期数前三维环境地图相似度在指定范围内的数据，得到增量数据。

4.根据权利要求1～2中任意一项所述的虚拟现实系统中三维环境地图的可视化方法，其特征在于：所述步骤S2中通过建立独立线程以构建所述三维环境地图。

5.根据权利要求1～2中任意一项所述的虚拟现实系统中三维环境地图的可视化方法，其特征在于：所述步骤S1具体通过搭载在控制目标上的激光雷达和IMU采集实景环境数据。