[发明专利]一种装车机器人及其装车方法

权利要求书

1.一种装车机器人，包括输送物料的输送线（1），将输送线上的物料抓取至货车（2）中码放的机械手（3），其特征在于：有固定的基座（4）和可伸缩的伸缩装置（5），基座设置于货车停放位置的两侧或后侧之外，伸缩装置沿伸缩方向的两端分别为固定端和移动端，固定端固定安装于基座上，机械手安装于移动端上，输送线并列地设置于伸缩装置的一侧。

2.根据权利要求1所述的装车机器人，其特征在于：基座（4）为距离货车停车地面一定高度的高台，伸缩装置的固定端安装于高台上，其余部分可移动地伸出于高台之外。

3.根据权利要求1或2所述的装车机器人，其特征在于：基座（4）可装拆地固定于地面上，基座包括高度不等的上平台（41）和下平台（42），伸缩装置（5）设置于高度较高的上平台处，而高度较低的下平台上设有停靠货车的停车位。

4.根据权利要求1所述的装车机器人，其特征在于：输送线（1）包括固定的固定段（11）和可伸缩的延长段（12），固定段安装于基座（4）上，延长段可伸展至货车内或货车侧边。

5.根据权利要求4所述的装车机器人，其特征在于：输送线（1）和伸缩装置（5）设置于货车（2）的后侧，且输送线和伸缩装置可伸入至货车内。

6.根据权利要求1或4所述的装车机器人，其特征在于：输送线（1）设置于货车（2）的侧边，伸缩装置（5）设置于输送线与货车之间。

7.根据权利要求1所述的装车机器人，其特征在于：有检测空间位置的视觉检测装置，视觉检测装置安装于机械手（3）上并随其运动，视觉检测装置检测货车内物料的码放情况，接着将检测信号发送至控制系统，控制系统根据码放情况计算下一物料的码放位置，然后控制系统控制伸缩装置的移动和机械手的抓放工作。

8.一种利用装车机器人进行装车的装车方法，其特征在于包括以下步骤：

A、货车定位：货车停放至设定的停放位置；

B、伸缩装置就位：伸缩装置伸展并带动机械手移动至货车内或侧边处的工作位置；

C、输送线送料：物料沿输送线运动至机械手的抓取工位；

D、码放物料：机械手转动至输送线上方，接着抓取输送线上的物料，然后转动至货车内的码放位置，再将物料放置于指定位置；

E、再次就位：重复步骤C和D，待货车内层的空间码放完毕后，伸缩装置收缩一定距离进行二次就位，留出下一段的码放空间，再次重复步骤C和D，直至该段的码放空间码放完毕，伸缩装置再次就位，如此类推，直至物料放置完毕或货车满载；

F、 码放完成：伸缩装置收缩，完成装车工作。

9.根据权利要求8所述的装车方法，其特征在于：在输送线进行送料前，输送线先行伸展至机械手设定位置的一侧，然后再进行送料。

10.根据权利要求8或9所述的装车方法，其特征在于：伸缩装置的移动或者物料的码放时，视觉检测装置测定机械手与货车的相对位置或者火车内物料的码放情况，然后将测定结果送至控制系统，控制系统根据测定结果控制伸缩装置的移动和机械手的抓放工作。