[发明专利]一种大型智能割草机器人的复合智能控制系统

权利要求书

1.一种大型智能割草机器人的复合智能控制系统，其特征在于，采用双闭环控制模式对割草机器人进行控制，由复合智能控制器、电机、编码器组成内闭环控制机构，依靠复合智能控制器控制，复合智能控制器中设置有控制管理模块、神经网络学习模块、前馈控制模块、PID控制模块、模糊控制模块、专家系统模块、控制决策模块、传感器及比较器，传感器与电机、比较器连接，控制管理模块、神经网络学习模块与传感器连接，反馈输入端与前馈控制模块连接，比较器接入控制管理模块、神经网络学习模块、PID控制模块、模糊控制模块，控制管理模块、神经网络学习模块、PID控制模块、模糊控制模块依次根据输出误差反馈递进最后输出至控制决策模块，专家系统模块与控制决策模块组成输出循环，而后专家系统模块与控制管理模块连接，控制决策模块接入电机；由智能割草机器人、GPS及轨迹纠偏器组成外闭环控制机构，依靠轨迹纠偏器控制，分层递阶式控制智能割草机器人。

2.根据权利要求1所述的一种大型智能割草机器人的复合智能控制系统，其特征在于，模糊控制模块包括适应大负载变化的模糊控制器。

3.根据权利要求1所述的一种大型智能割草机器人的复合智能控制系统，其特征在于，PID控制模块包括主控制器。

4.根据权利要求1所述的一种大型智能割草机器人的复合智能控制系统，其特征在于，神经网络学习模块采用动态模糊神经网络学习的扰动补偿控制。

5.根据权利要求1所述的一种大型智能割草机器人的复合智能控制系统，其特征在于，神经网络学习模块采用D-FNN方式学习。

6.根据权利要求1所述的一种大型智能割草机器人的复合智能控制系统，其特征在于，专家系统模块在模仿人工控制的基础上，通过理论分析和实际实验相结合，总结专家系统模块中的知识表达方法、知识库及推理规则，使其根据控制系统不同的状态和任务，能够对智能学习的递进模式和复合控制的组合方式式进行动态调整，以保证在快速性和稳定性的前提下逐步提高控制精度。