[发明专利]一种注塑机取料机械手

说明书

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，特别涉及一种注塑机取料机械手。

背景技术

对于一些面积较大的薄片状的塑料件来说，在注塑完成后，由于其平面面积较大，所以不容易直接用手抓取，否则可能会烫到手，因此急需一种可以抓取面积较大的薄片状的塑料件。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种注塑机取料机械手，本发明通过设置电缸A、两个平行四边形机构、电缸B可以大范围地移动机械手，可以实现一个机械手在不同的注塑机之间工作；通过设置四个抓持机构可以抓住薄片状塑料片的四个角，氮气喷管喷出冷氮气可以将塑料件冷却并与模具迅速脱离。

本发明所使用的技术方案是：一种注塑机取料机械手，其特征在于：包括安装板、电缸A、平行平板A、平行支架A、伺服电机A、平行平板B、转动关节、电缸B、平行平板C、平行支架B、伺服电机B、平行平板D、电缸C、方形平板、抓持机构，所述的安装板为正方形平板结构，安装板的四个角上各设有一个螺栓孔，安装板前面安装有电缸A，电缸A的伸缩杆前端安装有平行平板A，平行平板A上方设有两个铰支座，平行平板B下方也设有两个铰支座，平行平板A上方的两个铰支座和平行平板B下方的两个铰支座通过两个平行支架A铰接起来，在平行平板B下方的一个铰支座上设有一个伺服电机A，伺服电机A的电机轴与一个平行支架A的转轴通过联轴器连接，在平行平板B的上方安装有一个转动关节，转动关节的转动部分上方安装有电缸B，电缸B的伸缩杆前端安装有平行平板C，平行平板C下方设有两个铰支座，平行平板D上方也设有两个铰支座，平行平板C下方的两个铰支座与平行平板D上方的两个铰支座通过平行支架B连接起来，在平行平板C下方的一个铰支座上设有伺服电机B，伺服电机B的电机轴与对应的平行支架B转轴通过联轴器连接；在平行平板D的下方设有电缸C，电缸C的伸缩杆下端部与方形平板的中心位置固定连接，方形平板的四个对角线方向上各设有一个抓持机构，所述的抓持机构包括电缸D、滑槽、滑块、电缸E、伺服电机C、伺服电机D、电缸F、长条板A、长条板B、伺服电机E、电缸G、长条板C、伺服电机F、气爪、氮气喷管、伺服电机G，所述的滑槽固定在方形平板上方，滑槽中安装有滑块，滑块由电缸D驱动，电缸D一端固定在平板上方的立板上，另一端固定在滑块上，滑块上方设有伺服电机G，伺服电机G的电机轴上安装有电缸E，电缸E的伸缩杆前端安装有伺服电机C，伺服电机C的电机轴端部与伺服电机D的机体侧面固定，伺服电机D的电机轴端部与电缸F的后端部固定，电缸F的伸缩杆前端与长条板A的中间位置固定，长条板A的内侧一端铰接安装有长条板B，长条板A的外侧一端与电缸G的后端部铰接，在铰接处安装有伺服电机E，伺服电机E的电机轴与电缸G的铰接转轴通过联轴器连接；所述的长条板C左侧一端与长条板B下端部铰接，长条板C的右侧一端与电缸G的伸缩杆下端部铰接；长条板C的正下方固定安装有伺服电机F，伺服电机F的电机轴端部安装有气爪，气爪的侧面设有氮气喷管。

进一步地，所述的两个平行支架A互相平行，所述的两个平行支架B互相平行。

本发明有益效果：1.本发明通过设置电缸A、两个平行四边形机构、电缸B可以大范围地移动机械手，可以实现一个机械手在不同的注塑机之间工作。

2.通过设置四个抓持机构可以抓住薄片状塑料片的四个角，氮气喷管喷出冷氮气可以将塑料件冷却并与模具迅速脱离。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图。

图2为本发明的抓持机构结构示意图。

图3为本发明的电缸C安装示意图。

附图标号：1-安装板；2-电缸A；3-平行平板A；4-平行支架A；5-伺服电机A；6-平行平板B；7-转动关节；8-电缸B；9-平行平板C；10-平行支架B；11-伺服电机B；12-平行平板D；13-电缸C；14-方形平板；15-抓持机构；1501-电缸D；1502-滑槽；1503-滑块；1504-电缸E；1505-伺服电机C；1506-伺服电机D；1507-电缸F；1508-长条板A；1509-长条板B；1510-伺服电机E；1511-电缸G；1512-长条板C；1513-伺服电机F；1514-气爪；1515-氮气喷管。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例