[发明专利]一种多指灵巧手

说明书

本发明实施例公开了一种多指灵巧手。本发明提供的多指灵巧手包括一条闭链和多条开链，其中，闭链是由第一杆、第二杆、第三杆、第四杆、第五杆构成的一个平面五杆变胞机构，其中，第一杆和第二杆通过第二转动铰链相连，第二杆和第三杆通过第三转动铰链相连，第三杆和第四杆通过第四转动铰链相连，第四杆和第五杆通过第五转动铰链相连，第五杆和第一杆通过第一转动铰链相连；多条开链均包括第六杆、第七杆和基座，其中，第六杆的一端通过第六转动铰链与基座转动铰接，所述基座均固定在所述闭链上。本发明提供的多指灵巧手灵巧性高，工作空间大，操作质量好，抓取适应能力强。

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别是涉及一种多指灵巧手。

背景技术

随着机器人应用领域的不断扩大，越来越多的实际应用中要求机器人的末端执行器能从事更加复杂，更加智能化的操作。原有简单的末端执行器因其通用性差，自由度少，灵活性低，无法对多形状、多尺寸的物体进行灵活性抓取，难以满足实际应用需求。多指灵巧手可以抓取多种形状、多尺寸、不同材质的物体，具有灵活度高、可操作性强等特性，安装到机器人末端，不仅能扩大机器人的作业范围，还能提高机器人的作业质量，成为了机器人领域研究热点之一。

传统多指灵巧手手掌普遍采用刚性结构，其缺点在于：多指灵巧手刚性结构的手掌，仅起支撑和固定作用，灵巧手只能通过手指关节的运动来调整手指的位姿，在很大程度上限制了机器人灵巧手的灵巧性和工作空间；手掌不可动，无法改变其形状，灵巧手手指间相对位置保持不变，灵巧手只能通过改变手指姿态来实现抓取、放置物体等操作，手掌对灵巧手抓取、放置等操作调节不起任何作用，降低了多指灵巧手的操作质量；手掌固定，灵巧手的整体尺寸和构型不变，降低了灵巧手对不同形状物体抓取的适应能力。现有技术中采用五杆球面连接件的手掌可变的灵巧手制造难度高，平面内机构尺寸姿态变化幅度较小，逆运动学存在多解情况使得控制难度大等缺点。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种多指灵巧手，该多指可变自由度、灵巧性高，工作空间大，操作质量好，抓取适应能力更强。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：

一种多指灵巧手，包括一条闭链和多条开链，其特征在于：

所述闭链是由第一杆、第二杆、第三杆、第四杆、第五杆构成的一个平面五杆变胞机构，其中，第一杆和第二杆通过第二转动铰链相连，第二杆和第三杆通过第三转动铰链相连，第三杆和第四杆通过第四转动铰链相连，第四杆和第五杆通过第五转动铰链相连，第五杆和第一杆通过第一转动铰链相连；

所述开链均包括第六杆、第七杆和基座，其中，第六杆的一端通过第六转动铰链与基座转动铰接，所述基座均固定在所述闭链上。

进一步的，所述多条开开链的基座分别与第二杆、第三杆和第五杆固连。

进一步的，所述第一转动铰链、所述第二转动铰链、所述第三转动铰链、所述第四转动铰链以及所述第五转动铰链的轴线相互平行。

进一步的，所述第六转动铰链的轴线与所述第一转动铰链的轴线垂直。

进一步的，所述第六杆的另一端通过第七转动铰链与所述第七杆转动铰接。

进一步的，所述第七转动铰链的轴线与所述第六转动铰链的轴线平行。

本发明的多指灵巧手，包括一条闭链和多条开链，其中，闭链是由第一杆、第二杆、第三杆、第四杆、第五杆构成的一个平面五杆变胞机构，其中，第一杆和第二杆通过第二转动铰链相连，第二杆和第三杆通过第三转动铰链相连，第三杆和第四杆通过第四转动铰链相连，第四杆和第五杆通过第五转动铰链相连，第五杆和第一杆通过第一转动铰链相连；多条开链均包括第六杆、第七杆和基座，其中，第六杆的一端通过第六转动铰链与基座转动铰接，所述基座均固定在所述闭链上。本发明提供的多指灵巧手灵巧性高，工作空间大，操作质量好，抓取适应能力强。