[发明专利]谐波减速器及机械手

说明书

技术领域

本发明属于谐波减速器技术领域。

背景技术

中国实用新型专利(公开号：CN204961720U，公开日：2016.01.13)公开了一种中空减速器，包括波发生器、第一轴承、第一油封、顶端端盖、柔轮、钢轮、第二油封、交叉滚子外圈、交叉滚子内圈、底端端盖、第三油封、第二轴承和第三轴承等，其特征在于，波发生器外套有第三轴承，第三轴承外套有柔轮，柔轮外套有钢轮。其中，第一油封套在波发生器外并位于第一轴承的上方，外圈被顶端端盖压紧固定；交叉滚子内圈被嵌在钢轮和底端端盖之间，上部外圈紧密连接有第二油封；交叉滚子外圈位于滚子内圈的外侧，上部开槽处嵌入有第二油封；第二轴承套在波发生器外，外侧被底端端盖压紧固定；第三油封套在波发生器外，外侧被底端端盖压紧固定。

现有谐波减速器装置类似上述结构。在这类谐波减速器中都设有油封，此类油封采用了与内轴过盈配合的方式，会使减速器装置启动力矩增大，在高速运行时会产生较大的阻力和摩擦力，这就会增加能源消耗，又会产生较为严重的发热现象，导致运行不平稳，影响了减速器的使用寿命。

发明内容

本发明提出了一种解决上述缺陷的谐波减速器，其方案如下：

谐波减速器，其特征在于，包括内轴和位于内轴外侧的外壳，所述的外壳包括呈环状且套设在内轴上的端盖一，所述的端盖一的内侧具有钢轮和柔轮；所述的端盖一上具有部位一和部位二，所述的部位一与内轴之间设有轴承一，所述的部位二与内轴之间为间隙密封。

在本谐波减速器中，端盖一上的部位一与内轴之间的轴承一起到支撑连接端盖一和内轴之间的作用。另外，由于端盖一上的部位二与内轴之间为间隙密封，也就是说，部位二与内轴之间的间隙较小，当内轴在端盖一的部位二内部相对于旋转时，部位二与内轴之间无摩擦或者在有些情况下两者之间会有出现较微小的摩擦力，又不影响端盖一的部位二与内轴之间的密封。因为本结构釆用了间隙密封技术，谐波减速器在运转中，内轴与端盖一的部位二之间不会产生摩擦现象，也就不会导致因摩擦发热和启动力矩增大，而且能使谐波减速器在运行中相对平稳，节省了能源消耗，延长了谐波减速器的使用寿命。

在上述的谐波减速器中，所述的外壳还包括呈环状且套设在内轴上的端盖二，所述的钢轮和柔轮设置在端盖二的内侧；所述的端盖二上具有部位三和部位四，所述的部位三与内轴之间设有轴承二，所述的部位四与内轴之间为间隙密封。

同样的道理，部位四与内轴之间的间隙密封，使得端盖二的部位四与内轴之间无摩擦力或者在有些情况下两者之间会有出现较微小的摩擦力，又不影响端盖二的部位四与内轴之间的密封。因为本结构采用了间隙密封技术，谐波器装置在运转中，内轴与端盖二的部位四之间不会产生摩擦现象，也就不会导至因摩擦发热和启动力矩增大，而且能使谐波器在运行中相对平稳，减少能源消耗，延长了谐波器的使用寿命。

在上述的谐波减速器中，所述的端盖一和端盖二之间具有用于设置钢轮和柔轮的空腔。

在上述的谐波减速器中，所述的端盖一和端盖二之间填充润滑油脂。

针对上述问题，本发明提出了另一种解决背景技术中的问题的谐波减速器，其技术方案如下：

谐波减速器，其特征在于，包括内轴和位于内轴外侧的外壳，所述的外壳包括呈环状且套设在内轴上的端盖一，所述的端盖一的内侧具有钢轮和柔轮；所述的端盖一上具有部位一和部位二，所述的部位一与内轴之间设有轴承一，所述的部位二与内轴之间为间隙密封；所述的部位二位于部位一的内侧。

同样的道理，在该技术方案中，部位二与内轴之间的间隙密封，使得端盖一与内轴之间无摩擦力或者在有些情况下会有出现较微小的摩擦力，又不影响端盖一的部位二与内轴之间的密封，因此不会产生阻力和摩擦力，减少发热、运行平稳等优点，另外，部位二位于部位一的内侧，使得本谐波减速器的结构较为紧凑。

在上述的谐波减速器中，所述的外壳还包括呈环状且套设在内轴上的端盖二，所述的钢轮和柔轮设置在端盖二的内侧；所述的端盖二上具有部位三和部位四，所述的部位三与内轴之间设有轴承二，所述的部位四与内轴之间为间隙密封；所述的部位四位于部位三的内侧。

同样的道理，在该技术方案中，部位四与内轴之间的间隙密封，使得端盖二的部位四与内轴之间无摩擦力或者在有些情况下会有出现较微小的摩擦力，又不影响端盖二的部位四与内轴之间的密封，因此不会产生阻力和摩擦力、减少发热、运行平稳等优点。另外，部位四位于部位三的内侧，使得本谐波减速器的结构较为紧凑。

在上述的谐波减速器中，所述的端盖一和端盖二之间具有用于设置钢轮和柔轮的空腔。