[发明专利]一种CT引导下肺穿刺机器人的穿刺针夹持释放装置

权利要求书

1.一种CT引导下肺穿刺机器人的穿刺针夹持释放装置，其特征在于，该夹持释放装置包括远端电机、丝传动机构、执行机构和穿刺针；

所述丝传动机构连接在远端电机和执行机构之间，远端电机通过自身的正反转使得丝传动机构将驱动力传递给执行机构，执行机构通过丝杠螺母副的配合实现对穿刺针的夹紧和设定范围内的释放。

2.如权利要求1所述的穿刺针夹持释放装置，其特征在于，所述执行机构包括壳体、主动齿轮、从动齿轮、双头丝杠、左旋滑块螺母、右旋滑块螺母、左夹持爪和右夹持爪；所述丝传动机构包括丝辊、丝壳和传动丝；

所述壳体内部和远端电机的输出轴上分别安装一个丝辊，传动丝闭环绕制在两个丝辊之间，传动丝外露在远端电机和壳体之外的部分套装在丝壳内部，远端电机的正反转带动其上的丝辊转动，传动丝在丝壳内部产生正向和反向滑动，进而带动壳体内丝辊的正反转动，壳体内丝辊通过传动轴与主动齿轮固定连接，主动齿轮与从动齿轮啮合，从动齿轮与双头丝杠固定连接，双头丝杠通过轴承支撑在壳体内部，左旋滑块螺母和右旋滑块螺母分别套装在双头丝杠的两端，左夹持爪和右夹持爪对应固定连接在左旋滑块螺母和右旋滑块螺母上且互相嵌入配合，双头丝杠的正反转使得左旋滑块螺母和右旋滑块螺母具有转动的趋势，左夹持爪和右夹持爪限制左旋滑块螺母和右旋滑块螺母的旋转，左夹持爪和右夹持爪相对或反向移动，左夹持爪和右夹持爪相对移动到极限位置后合围形成对穿刺针的夹持，左夹持爪和右夹持爪反向移动到极限位置后合围的范围即穿刺针释放后可自由运动的范围。

3.如权利要求1或2所述的穿刺针夹持释放装置，其特征在于，所述左夹持爪和右夹持爪的外形为直角结构，右夹持爪为实体结构，左夹持爪具有容纳右夹持爪嵌入的间隙，左夹持爪和右夹持爪之间为滑动配合。

4.如权利要求3所述的穿刺针夹持释放装置，其特征在于，所述左夹持爪和右夹持爪的中心收针部位安装一对针体紧固件，进针紧固件卡装在夹持爪的中心异型槽里面，进针时的穿刺力由针体紧固件与穿刺针的静态摩擦力实现，针体紧固件的材料选用医用橡胶。

5.如权利要求4所述的穿刺针夹持释放装置，其特征在于，所述双头丝杠、主动齿轮和从动齿轮用塑料材质，螺母用铝材。