[发明专利]智能清洁机器人系统

说明书

本发明提供的智能清洁机器人系统，包括机器人、控制单元、行走单元与清洁单元，控制单元分别与行走单元、清洁单元电连接，当机器人处于旋拖模式时，蓄水器、滚布的安装位置分别与尘盒、胶刷相对应，蓄水器包括清水器和污水器，污水器通过吸尘口收集滚布旋转产生的污水，污水器内部设置有脏污检测模块。本发明提供的智能清洁机器人系统，能够对特定区域的脏污程度进行检测，并进行重点清扫，清扫方式包括往复式清扫或螺旋式清扫或类拖把式清扫，整体清洁效果佳。

技术领域

本发明属于智能清洁设备领域，尤其地，涉及一种智能清洁机器人系统。

背景技术

扫地机器人，又称为智能自动吸尘器或机器人吸尘器，因其具有自动清洁等效果正受到越来越多家庭的欢迎，尤其是对于忙碌的上班族，有一个智能的扫地机器人简直就是生活的″神器″，可以将人从难得的假期生活中解放出来。

市面上的扫地机器人产品，具有扫、吸、拖三种基本清洁功能，其中清扫功能是扫地机器人的基本功能，通过边扫和中扫将地面的垃圾通过吸尘口收集到尘盒内部，与其同时，风机高速旋转将部分垃圾通过吸尘口尘盒中。至于拖地功能，通常的做法是，在扫地机器人底部的驱动轮后方设置一个水箱和抹布，随着机器人根据预设路径规划行进，抹布即擦过地面，实现扫地机器人的拖地功能。

然而，针对具体环境下的地面做清洁，仅仅通过并非严密贴合地面的抹布无法实现有效清洁，也不能将部分脏污程度较高的区域清洁干净。

因此，虽然现有的扫地机器人具备拖地功能，但却无法对地面实现行之有效的清洁效果，拖地效果远差于人工拖地，消费者体验不好。另外，更为重要的是扫地机器人的智能化程度过低，无法对地面的脏污程度进行识别，而是″一视同仁″，无法对地面进行针对性的有效清洁。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供的智能清洁机器人系统，增加蓄水器和滚布的搭配使用，有效提高拖地效果，克服以往清洁机器人清洁效果欠佳的技术问题。

另外本发明提供的智能清洁机器人系统，设置在污水器内部的脏污检测模块，对特定区域的脏污程度进行检测，并进行重点清扫，清扫方式包括往复式清扫或螺旋式清扫或类拖把式清扫，整体清洁效果佳。

为实现上述目的和优点，本发明提供技术方案为：

智能清洁机器人系统，包括机器人、控制单元、行走单元与清洁单元，控制单元分别与行走单元、清洁单元电连接，其中：机器人包括顶盖和底盘，顶盖上表面开设有凹陷部，底盘设置有吸尘口；行走单元包括安装在底盘下表面的驱动轮和至少一组万向轮，控制单元根据检测单元反馈之信号驱动行走单元前进、后退或转弯；清洁单元包括尘盒和胶刷，且当机器人处于清扫模式时，尘盒安装在凹陷部处与凹陷部形成配合关系，胶刷固定在吸尘口下部的底盘下表面；其特征在于，清洁单元还包括蓄水器和滚布，且当机器人处于旋拖模式时，蓄水器、滚布的安装位置分别与尘盒、胶刷相对应；蓄水器包括清水器和污水器，污水器通过吸尘口收集滚布旋转产生的污水，污水器内部设置有脏污检测模块。

进一步地，脏污检测模块与对比判断模块电连接，对比判断模块通过脏污检测模块反馈的信号值与预设值进行比较，并将对比结果传输给控制单元。

进一步地，脏污检测模块每隔1-5秒向对比判断模块反馈信号值X′与预设值X比较，控制单元记录此时间段内机器人的始末位置(A，B)；X′与X比较后，当X′＞X，即实时脏污程度高于预设脏污程度时，控制单元控制机器人针对(A，B)位置区域进入重点清扫模式，重点清扫方式包括往复式清扫或螺旋式清扫或类拖把式清扫。

进一步地，往复式清扫包括以下步骤：①当实时脏污程度高于预设脏污程度时，机器人在B位置原地旋转180度，按照原行走路线逆行至A位置；②机器人在A位置原地旋转180度，按照原行走路线与方向行至B位置，再次将(A，B)段实时脏污程度值与预设值比较，当X″＜X时，即实时脏污程度低于预设脏污程度时，(A，B)段往复式清扫结束，机器人继续工作；③当X″＞X时，即实时脏污程度高于预设脏污程度时，重复步骤①。