[发明专利]一种力恒传递并联机构

权利要求书

1.一种力恒传递并联机构，其包括定平台、动平台以及连接定平台和动平台的三条分支，其特征在于：第一分支中的上连杆的一端通过第二转动副与动平台连接，其另一端通过第一移动副与中间连杆的一端连接，该中间连杆另一端通过第一转动副与下连杆的一端连接，该下连杆的另一端通过第一圆柱副与固定在定平台上的第一导轨连接，第一圆柱副中的移动副为驱动副；第二分支中的上连杆的一端通过第五转动副与动平台连接，其另一端通过第一万向铰与下连杆的一端连接，该下连杆的另一端通过第二圆柱副与固定在定平台上的第二导轨连接，第二圆柱副中的移动副为驱动副；第三分支中的上连杆的一端通过第七转动副与动平台连接，其另一端通过第三移动副与中间连杆的一端连接，该中间连杆的另一端通过第六转动副与下连杆的一端连接，该下连杆的另一端通过第二移动副与固定在定平台上的第三导轨连接，第二移动副为驱动副。

2.根据权利要求1所述的力恒传递并联机构，其特征在于：所述三根导轨在定平台上呈三角形均布，导轨与定平台之间成固定夹角，所述第一分支中第一圆柱副、第一转动副、第二转动副轴线平行，第一转动副和第一移动副轴线垂直，所述第二分支中第一万向铰由第三转动副和第四转动副构成，第三转动副和第四转动副轴线垂直相交，第二圆柱副、第三转动副、第五转动副轴线平行，所述第三分支中第二移动副、第六转动副、第七转动副轴线平行，第六转动副和第三移动副轴线垂直。