[发明专利]一种仿人肘关节有效
申请号: | 201710449728.6 | 申请日: | 2017-06-14 |
公开(公告)号: | CN107030729B | 公开(公告)日: | 2019-11-29 |
发明(设计)人: | 房立金;王洪福 | 申请(专利权)人: | 东北大学 |
主分类号: | B25J17/02 | 分类号: | B25J17/02 |
代理公司: | 11613 北京易捷胜知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人: | 齐胜杰<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
地址: | 110819 辽宁*** | 国省代码: | 辽宁;21 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 肘关节 | ||
1.一种仿人肘关节,其特征在于,其包括小臂(1)、大臂(11)和肘关节转动组件,所述小臂(1)与大臂(11)的一端通过中心轴(9)套接在一起,所述肘关节转动组件包括滑杆(2)、弹簧片(6)、滑槽架(7)、连杆(15)、第一丝杠(17)、第一驱动电机(18);所述滑杆(2)的两端卡在所述小臂(1)前端两侧开设的让位滑槽(5)内,中间固定连接所述弹簧片(6)的一端,所述弹簧片(6)的另一端固定连接在靠近所述滑槽架(7)前端的表面上,所述滑槽架(7)设于所述小臂(1)与所述大臂(11)连接处的空腔内,所述滑槽架(7)的中间通过轴承套在所述中心轴(9)上,所述滑槽架(7)末端连接所述连杆(15)的一端,所述连杆(15)的另一端连接有滑块(16),所述滑块(16)固定于所述第一丝杠(17)的末端,所述第一丝杠固定连接所述第一驱动电机(18),所述第一驱动电机(18)固定在所述大臂(11)的另一端内侧;所述连杆(15)与所述滑槽架(7)的回转中心相对于所述滑槽架(7)的中心线偏置。
2.如权利要求1所述的仿人肘关节,其特征在于,还包括刚度变化执行组件,所述刚度变化执行组件包括移动滑座(3)、第二丝杠(20)和第二驱动电机(10),所述移动滑座(3)的中间设有至少一对限位杆(4)所述弹簧片(6)穿过所述一对限位杆之间的缝隙(21),所述移动滑座(3)的两侧面均设有凸起(12),该凸起(12)卡合固定于所述滑槽架(7)前端两侧边开设的滑道(19)内;所述第二驱动电机(10)固定设于所述滑槽架(7)的末端,并靠近所述中心轴(9)设置,所述第二驱动电机(10)通过所述第二丝杠(20)连接所述移动滑座(3)。
3.如权利要求2所述的仿人肘关节,其特征在于,所述弹簧片(6)设为两个,分别在所述滑槽架(7)的上、下两侧对称设置,对应地,所述移动滑座(3)的上、下端各设有一组限位杆(4),所述滑杆(2)设为两个,所述让位滑槽(5)在同一侧面上下开设有两个。
4.如权利要求2所述的仿人肘关节,其特征在于,所述凸起(12)在一侧面均设为两个。
5.如权利要求2所述的仿人肘关节,其特征在于,所述凸起(12)设为方形或圆柱形。
6.如权利要求1所述的仿人肘关节,其特征在于,在所述大臂(11)的连接两平行臂的内壁上平行设有直线导轨(14),所述滑块(16)滑动地固定于所述直线导轨(14)上。
7.如权利要求1所述的仿人肘关节,其特征在于,所述滑块(16)与所述连杆(15)铰链连接,所述连杆(15)与所述滑槽架(7)铰链连接。
8.如权利要求1-7中任一项所述的仿人肘关节,其特征在于,所述连杆(15)包括一体合成的U型连接件与连接杆,所述U型连接件的开口端可上下转动地连接于所述滑槽架(7)末端,所述U型连接件开口端的两支臂弯曲设置,所述连接杆铰链连接所述滑块(16)。
9.如权利要求8所述的仿人肘关节,其特征在于,所述U型连接件的开口端在两内侧壁上设有卡接柱,在所述滑槽架(7)末端两侧上设有与所述卡接柱相互适配的通孔,所述卡接柱穿过通孔,在所述卡接柱的末端设有卡销。
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