[发明专利]一种仿人肘关节

权利要求书

1.一种仿人肘关节，其特征在于，其包括小臂(1)、大臂(11)和肘关节转动组件，所述小臂(1)与大臂(11)的一端通过中心轴(9)套接在一起，所述肘关节转动组件包括滑杆(2)、弹簧片(6)、滑槽架(7)、连杆(15)、第一丝杠(17)、第一驱动电机(18)；所述滑杆(2)的两端卡在所述小臂(1)前端两侧开设的让位滑槽(5)内，中间固定连接所述弹簧片(6)的一端，所述弹簧片(6)的另一端固定连接在靠近所述滑槽架(7)前端的表面上，所述滑槽架(7)设于所述小臂(1)与所述大臂(11)连接处的空腔内，所述滑槽架(7)的中间通过轴承套在所述中心轴(9)上，所述滑槽架(7)末端连接所述连杆(15)的一端，所述连杆(15)的另一端连接有滑块(16)，所述滑块(16)固定于所述第一丝杠(17)的末端，所述第一丝杠固定连接所述第一驱动电机(18)，所述第一驱动电机(18)固定在所述大臂(11)的另一端内侧；所述连杆(15)与所述滑槽架(7)的回转中心相对于所述滑槽架(7)的中心线偏置。

2.如权利要求1所述的仿人肘关节，其特征在于，还包括刚度变化执行组件，所述刚度变化执行组件包括移动滑座(3)、第二丝杠(20)和第二驱动电机(10)，所述移动滑座(3)的中间设有至少一对限位杆(4)所述弹簧片(6)穿过所述一对限位杆之间的缝隙(21)，所述移动滑座(3)的两侧面均设有凸起(12)，该凸起(12)卡合固定于所述滑槽架(7)前端两侧边开设的滑道(19)内；所述第二驱动电机(10)固定设于所述滑槽架(7)的末端，并靠近所述中心轴(9)设置，所述第二驱动电机(10)通过所述第二丝杠(20)连接所述移动滑座(3)。

3.如权利要求2所述的仿人肘关节，其特征在于，所述弹簧片(6)设为两个，分别在所述滑槽架(7)的上、下两侧对称设置，对应地，所述移动滑座(3)的上、下端各设有一组限位杆(4)，所述滑杆(2)设为两个，所述让位滑槽(5)在同一侧面上下开设有两个。

4.如权利要求2所述的仿人肘关节，其特征在于，所述凸起(12)在一侧面均设为两个。

5.如权利要求2所述的仿人肘关节，其特征在于，所述凸起(12)设为方形或圆柱形。

6.如权利要求1所述的仿人肘关节，其特征在于，在所述大臂(11)的连接两平行臂的内壁上平行设有直线导轨(14)，所述滑块(16)滑动地固定于所述直线导轨(14)上。

7.如权利要求1所述的仿人肘关节，其特征在于，所述滑块(16)与所述连杆(15)铰链连接，所述连杆(15)与所述滑槽架(7)铰链连接。

8.如权利要求1-7中任一项所述的仿人肘关节，其特征在于，所述连杆(15)包括一体合成的U型连接件与连接杆，所述U型连接件的开口端可上下转动地连接于所述滑槽架(7)末端，所述U型连接件开口端的两支臂弯曲设置，所述连接杆铰链连接所述滑块(16)。

9.如权利要求8所述的仿人肘关节，其特征在于，所述U型连接件的开口端在两内侧壁上设有卡接柱，在所述滑槽架(7)末端两侧上设有与所述卡接柱相互适配的通孔，所述卡接柱穿过通孔，在所述卡接柱的末端设有卡销。