[发明专利]一种仿人肘关节有效

专利信息
申请号: 201710449728.6 申请日: 2017-06-14
公开(公告)号: CN107030729B 公开(公告)日: 2019-11-29
发明(设计)人: 房立金;王洪福 申请(专利权)人: 东北大学
主分类号: B25J17/02 分类号: B25J17/02
代理公司: 11613 北京易捷胜知识产权代理事务所(普通合伙) 代理人: 齐胜杰<国际申请>=<国际公布>=<进入
地址: 110819 辽宁*** 国省代码: 辽宁;21
权利要求书: 查看更多 说明书: 查看更多
摘要:
搜索关键词: 一种 肘关节
【权利要求书】:

1.一种仿人肘关节,其特征在于,其包括小臂(1)、大臂(11)和肘关节转动组件,所述小臂(1)与大臂(11)的一端通过中心轴(9)套接在一起,所述肘关节转动组件包括滑杆(2)、弹簧片(6)、滑槽架(7)、连杆(15)、第一丝杠(17)、第一驱动电机(18);所述滑杆(2)的两端卡在所述小臂(1)前端两侧开设的让位滑槽(5)内,中间固定连接所述弹簧片(6)的一端,所述弹簧片(6)的另一端固定连接在靠近所述滑槽架(7)前端的表面上,所述滑槽架(7)设于所述小臂(1)与所述大臂(11)连接处的空腔内,所述滑槽架(7)的中间通过轴承套在所述中心轴(9)上,所述滑槽架(7)末端连接所述连杆(15)的一端,所述连杆(15)的另一端连接有滑块(16),所述滑块(16)固定于所述第一丝杠(17)的末端,所述第一丝杠固定连接所述第一驱动电机(18),所述第一驱动电机(18)固定在所述大臂(11)的另一端内侧;所述连杆(15)与所述滑槽架(7)的回转中心相对于所述滑槽架(7)的中心线偏置。

2.如权利要求1所述的仿人肘关节,其特征在于,还包括刚度变化执行组件,所述刚度变化执行组件包括移动滑座(3)、第二丝杠(20)和第二驱动电机(10),所述移动滑座(3)的中间设有至少一对限位杆(4)所述弹簧片(6)穿过所述一对限位杆之间的缝隙(21),所述移动滑座(3)的两侧面均设有凸起(12),该凸起(12)卡合固定于所述滑槽架(7)前端两侧边开设的滑道(19)内;所述第二驱动电机(10)固定设于所述滑槽架(7)的末端,并靠近所述中心轴(9)设置,所述第二驱动电机(10)通过所述第二丝杠(20)连接所述移动滑座(3)。

3.如权利要求2所述的仿人肘关节,其特征在于,所述弹簧片(6)设为两个,分别在所述滑槽架(7)的上、下两侧对称设置,对应地,所述移动滑座(3)的上、下端各设有一组限位杆(4),所述滑杆(2)设为两个,所述让位滑槽(5)在同一侧面上下开设有两个。

4.如权利要求2所述的仿人肘关节,其特征在于,所述凸起(12)在一侧面均设为两个。

5.如权利要求2所述的仿人肘关节,其特征在于,所述凸起(12)设为方形或圆柱形。

6.如权利要求1所述的仿人肘关节,其特征在于,在所述大臂(11)的连接两平行臂的内壁上平行设有直线导轨(14),所述滑块(16)滑动地固定于所述直线导轨(14)上。

7.如权利要求1所述的仿人肘关节,其特征在于,所述滑块(16)与所述连杆(15)铰链连接,所述连杆(15)与所述滑槽架(7)铰链连接。

8.如权利要求1-7中任一项所述的仿人肘关节,其特征在于,所述连杆(15)包括一体合成的U型连接件与连接杆,所述U型连接件的开口端可上下转动地连接于所述滑槽架(7)末端,所述U型连接件开口端的两支臂弯曲设置,所述连接杆铰链连接所述滑块(16)。

9.如权利要求8所述的仿人肘关节,其特征在于,所述U型连接件的开口端在两内侧壁上设有卡接柱,在所述滑槽架(7)末端两侧上设有与所述卡接柱相互适配的通孔,所述卡接柱穿过通孔,在所述卡接柱的末端设有卡销。

下载完整专利技术内容需要扣除积分,VIP会员可以免费下载。

该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息,商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于东北大学,未经东北大学许可,擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作,请联系【客服

本文链接:http://www.vipzhuanli.com/pat/books/201710449728.6/1.html,转载请声明来源钻瓜专利网。

×

专利文献下载

说明:

1、专利原文基于中国国家知识产权局专利说明书;

2、支持发明专利 、实用新型专利、外观设计专利(升级中);

3、专利数据每周两次同步更新,支持Adobe PDF格式;

4、内容包括专利技术的结构示意图流程工艺图技术构造图

5、已全新升级为极速版,下载速度显著提升!欢迎使用!

请您登陆后,进行下载,点击【登陆】 【注册】

关于我们 寻求报道 投稿须知 广告合作 版权声明 网站地图 友情链接 企业标识 联系我们

钻瓜专利网在线咨询

周一至周五 9:00-18:00

咨询在线客服咨询在线客服
tel code back_top