[发明专利]新型立体车库AGV车辆搬运器

权利要求书

1.一种新型立体车库AGV车辆搬运器，其特征在于，包括能实现上下相对运动的上车架和下车架，在所述下车架底部安装有行走机构，在下车架的中部安装有四点同步螺旋升降机构和位于四点同步螺旋升降机构外侧的四点同步导向装置；四点同步螺旋升降机构驱动上车架上下运动，且所述的四点同步导向装置实现对上车架的导向，所述的上车架上安装有梳齿伸缩对中机构，所述的梳齿伸缩对中机构包括安装在上车架中心位置的双轴伸直流电机，所述的双轴伸直流电机驱动前后传动轴，前后传动轴驱动前后丝杠旋转，前后丝杠上各安装有一个丝杠螺母，每个丝杠螺母与两个成一定角度的推出连杆连接，每个所述的推出连杆推动一个梳齿推杆移动，所述的梳齿推杆推动梳齿连接块沿着导向轴移动，所述的梳齿连接块上设置有梳齿，通过一个电机驱动与前后丝杠配合的前后丝杠螺母做等速反向直线运动，进而实现了位于上车架前后端梳齿的同步伸缩运动；

所述的丝杠螺母上安装有连接架，连接架的两端通过衬套和销轴与推出连杆一端连接，形成一个转动副；推出连杆的另一端以同样方式与梳齿推出杆上的短轴连接；

梳齿连接板连接两梳齿和梳齿连接块，通过导向轨道和导向轴实现梳齿直线运动，导向轴对梳齿连接块起导向作用，前后导向块提供对各部件的定位支撑。

2.如权利要求1所述的新型立体车库AGV车辆搬运器，其特征在于，位于上车架前端的梳齿对汽车前轮定位；位于上车架后端梳齿对车辆后轮匹配。

3.如权利要求1所述的新型立体车库AGV车辆搬运器，其特征在于，在上车架前端安装有两个后导向块，在两个后导向块的外侧安装有两个前导向块，前端一共有四根梳齿，其中两根梳齿位于车架的一侧，另外两根梳齿位于车架的另一侧，在梳齿推杆末端安装一个对中检测板，对中检测板和梳齿推杆用弹簧柔性连接。

4.如权利要求1所述的新型立体车库AGV车辆搬运器，其特征在于，位于上车架后端的两个推出连杆，各自通过三单元连接板同时驱动三个梳齿推杆；每个梳齿推杆驱动一个梳齿连接块，每个梳齿连接块上安装有两根梳齿；后端一共有十二根梳齿。

5.如权利要求4所述的新型立体车库AGV车辆搬运器，其特征在于，在上车架后端安装有六个后导向块，在两个后导向块的外侧安装有六个前导向块，其中六个梳齿位于车架的一侧，通过该侧的前后导向块进行支承定位，另外六个梳齿位于车架的另一侧，通过另一侧前后导向块进行支承定位；一组前后导向块对应两根梳齿；在梳齿推杆末端安装一个对中检测板，两个对中检测板通过弹簧与梳齿推杆柔性连接。

6.如权利要求1所述的新型立体车库AGV车辆搬运器，其特征在于，所述的行走机构由两个对角安装的驱动轮和两个对角安装的万向轮组成。

7.如权利要求6所述的新型立体车库AGV车辆搬运器，其特征在于，所述的驱动轮下部是牵引行走机构，其包括编码器、直流伺服电机和电磁制动器，所述的编码器通过检测直流伺服电机旋转速度并反馈回上级控制器，控制直流伺服电机经过行星减速器减速后输出转速，末端的电磁制动器起制动作用。

8.如权利要求6所述的新型立体车库AGV车辆搬运器，其特征在于，所述的驱动轮的上部是变向机构，包括直流旋转伺服电机和行星减速器、转向齿轮、外齿式回转支承、编码齿轮、反馈编码器；由控制器接收转向信号，决定直流伺服电机的旋转速度，通过行星减速器输出后，通过输出轴上的转向小齿轮和回转支承外齿的啮合传动实现驱动轮整体旋转， 外齿式回转支承的内外圈分别与驱动轮和下车架连接， 编码器齿轮和回转支承的外齿配合，采集回转支承实际旋转角度，并将数值反馈回旋转直流伺服电机控制器，形成负反馈调节。

9.如权利要求1所述的新型立体车库AGV车辆搬运器，其特征在于，所述的四点同步螺旋升降机构包括双轴伸直流电机，所述的双轴伸直流电机驱动一级轴，一级轴驱动主动锥齿轮，主动锥齿轮与从动锥齿轮配合，所述的从动锥齿轮实现动力变向后驱动二级轴，所述的二级轴连接空心传动轴，所述的空心传动轴驱动螺旋升降单元升降；

所述的四点同步导向装置包括四个导柱和导套，四个导套焊接在下车架上，导柱与导套配合，导柱一端和上车架连接，当上车架升降时，导柱就在导套中运动，起到导向作用。