[发明专利]一种仿箱鲀科自主机器鱼

权利要求书

1.一种仿箱鲀科自主机器鱼，其特征在于包括上壳体、下壳体、尾鳍和胸鳍，所述上壳体分为上壳体上盖（1）和上壳体连接件（3），上壳体连接件（3）与下壳体（4）连接，胸鳍与壳体连接处设有密封连接件（6）。

2.根据权利要求1所述的一种仿箱鲀科自主机器鱼，其特征在于还包括重心调节机构，重心调节机构包括机构支架（28）、配重块（29）、动力源电机（21）和动力源电机支架（22），所述动力源电机（21）通过弹性联轴器（23）与滚珠丝杠（26）连接，滚珠丝杠（26）与配重块（29）上的滚珠丝杠螺母（210）螺纹连接，配重块（29）上设有直线轴承（25），直线轴承（25）与光轴（24）连接。

3.根据权利要求2所述的一种仿箱鲀科自主机器鱼，其特征在于所述滚珠丝杠（26）两端设有深沟球轴承（211）；所述机构支架（28）上设有限位开关（20）和编码器（27），编码器（27）与滚珠丝杠（26）连接。

4.根据权利要求1所述的一种仿箱鲀科自主机器鱼，其特征在于所述尾鳍（30）通过尾鳍摆动架（32）连接固定板（31），固定板（31）上设有尾鳍电机支架（34）和双输出轴电机（38），尾鳍电机支架（34）的下固定板（37）上设有双输出轴电机（38），双输出轴电机（38）分别通过联轴器（33）与尾鳍摆动架（32）连接；尾鳍摆动架（32）上设有密封组件（35）。

5.根据权利要求1所述的一种仿箱鲀科自主机器鱼，其特征在于所述下壳体（4）分隔为配重块安放区（44）、胸鳍固定区（45）、底板安放区（48）和壳体连接区（410）。

6.根据权利要求5所述的一种仿箱鲀科自主机器鱼，其特征在于所述底板安放区（48）上设有底板（42），底板（42）上设有浮力调节机构，浮力调节机构包括水囊（43）、动力泵（46）、进出水口（47），水囊（43）通过动力泵（46）与进出水口（47）连通；底板（42）上设有配重块隔离槽（411），配重块隔离槽（411）内设有重心调节机构。

7.根据权利要求6所述的一种仿箱鲀科自主机器鱼，其特征在于所述底板（42）上设有安全吊装环（41）。

8.根据权利要求1所述的一种仿箱鲀科自主机器鱼，其特征在于所述下壳体（4）通过支架（52）连接胸鳍驱动机构，胸鳍驱动机构包括主动力电机（51）、齿轮组、舵机、摆动架（511）和柔性蒙皮（525）；所述齿轮组分为主动齿轮（54）和从动齿轮（56），主动齿轮（54）和从动齿轮（56）固定在齿轮固定板（55），主动力电机（51）的传动轴（57）设在主传动轴支架（58）上，传动轴（57）与摆动架（511）连接，摆动架（511）与轴承组连接，轴承组分为关节轴承、第一轴承（524）、第二轴承（521）和第三轴承（518）。

9.根据权利要求8所述的一种仿箱鲀科自主机器鱼，其特征在于所述所述第一轴承设在传动轴（57）上，传动轴（57）与舵机托架（59）和转动舵机（523）连接，转动舵机（523）通过舵机固定板（510）与摆动架（511）连接，摆动架（511）与连接套筒（513）连接，连接套筒（513）与滑动杆（514）一端连接，滑动杆（514）另一端连接胸鳍（5）；所述滑动杆（514）上设有第二轴承座（519）和第三轴承座（517），第二轴承座（519）上连接第二轴承（521），第二轴承（521）内侧设有关节轴承（520）；第三轴承座（517）上设有第三轴承（518）；所述第三轴承座两侧设有第三轴承端盖（516）；第二轴承座（519）上第二轴承端盖（522）；鱼壳壳体与胸鳍（5）之间设有柔性蒙皮，柔性蒙皮为仿鱼皮橡胶。

10.根据权利要求1所述的一种仿箱鲀科自主机器鱼，其特征在于还包括运动控制系统，运动控制系统包括电源功能管理模块（66）、控制主板（68）、控制模块（67）、传感器数据处理模块（69）和传感器模块（610），控制主板（68）与控制模块（67）和传感器模块（610）连通，传感器模块（610）通过传感器数据处理模块（69）与控制主板（68）连通，电源功能管理模块（66）通过控制模块（67）与电机驱动模块（65）连接，电机驱动模块（65）包括胸鳍驱动电机模块（61）、尾鳍驱动电机模块（62）、配重机构驱动电机模块（63）和泵驱动模块（64）；传感器模块（610）包括红外感知避障功能模块（611）、水下压力测试模块（612）、姿态获取模块（613）、视觉传输模块（614）、水下通讯模块（615）和GPS定位模块（616）。