[发明专利]一种圆阵列标定板特征点提取方法

权利要求书

1.一种圆阵列标定板特征点提取方法，其特征在于：包括如下步骤：

Step1、设计制作圆形阵列6×8标定板；

Step2、将标定板置于需要标定的CCD相机视野范围内采集圆形阵列标定板的图像；

Step3、通过调整阈值滑动块调整到合适的位置对采集到的图像进行二值化；

Step4、利用OpenCV中的findContours函数提取图像中所有的轮廓；

Step5、针对每一个椭圆轮廓，直接利用最小二乘拟合算法对椭圆进行拟合，求解出其中心坐标、长轴长和短轴长，并保存在设置好的变量中；

Step6、根据CCD相机畸变相对较小的特点，所采集到的图像中的椭圆的长轴与短轴之比近似等于1，把长轴与短轴之比大于4/3椭圆剔除；

Step7、计算余下椭圆的长轴长和短轴长的平均值；

Step8、由于设计制作的标定板椭圆大小是一样的，图像中所有椭圆轴长相差不大，根据步骤Step7计算得到的轴长平均值，把余下的椭圆中长轴长或短轴长小于3/4或大于5/4轴长平均值的椭圆剔除；

Step9、设定判定范围；

Step10、以人机交互的形式利用鼠标光标手动点出图像上的左上角椭圆圆心；

Step11、以光标点为判定范围的中心，在存有椭圆圆心坐标的变量找到属于该范围内的那个圆心坐标；

Step12、将步骤Step11找到的圆心坐标存储在(point[0][0].x，point[0][0].y)中；

Step13、利用鼠标光标手动点出图像上的右上角椭圆圆心；

Step14、执行步骤Step11找到该范围内的圆心坐标并存储在(point[0][7].x，point[0][7].y)

Step15、利用鼠标光标手动点出图像上的左下角椭圆圆心；

Step16、执行步骤Step11找到该范围内的圆心坐标并存储在(point[5][0].x，point[5][0].y)

Step17、利用鼠标光标手动点出图像上的右下角椭圆圆心；

Step18、执行步骤Step11找到该范围内的圆心坐标并存储在(point[5][7].x，point[5][7].y)；

Step19、根据四个角的圆心坐标和标定板的圆位置分布6×8计算所有特征点圆心的相对坐标，并根据步骤Step9中设定的范围以圆心相对坐标为搜索判定范围的中心，判断出所有圆心对应的序号，并存储在(point[i][j].x，point[i][j].y)中；角点提取完成，并最终得到以数组序号i，j为标号图像特征点的坐标。

2.根据权利要求1所述的圆阵列标定板特征点提取方法，其特征在于：所述步骤Step1中，所设计的标定板为直径为40mm的实心黑圆，进行6×8分布，圆心距为90mm。

3.根据权利要求1所述的圆阵列标定板特征点提取方法，其特征在于：所述步骤Step9中，设定的判定范围为1/4轴长为边长的矩形方框。