[发明专利]三维点云模型校准方法、装置、存储介质和计算机设备

说明书

本发明涉及一种三维点云模型校准方法、装置、存储介质和计算机设备，通过获取从测量光线发射点向周围发射测量光线测得的测量点所形成的三维点云模型，获取三维点云模型中测量点的坐标和测量光线发射点的坐标，根据静态校准量确定测量点校准后的坐标，将测量点校准后的坐标构成校准后的三维点云模型。通过发射测量光线测得的测量点，将测量点分布在三维坐标系中，可以以点云的形式形成三维模型。而且通过静态校准量来校准测量点的坐标，可以简化校准过程，减少校准的计算量，从而快速地校准测量点的坐标，进而快速地校准测量点形成的三维点云模型。

技术领域

本发明涉及光学测距领域，特别是涉及一种三维点云模型校准方法、装置、存储介质和计算机设备。

背景技术

由于光学雷达的探测距离远、响应速度快，因此在无人驾驶或自动控制等领域，通过光学雷达可以轻松地获取周围环境的三维点云模型。

但是光学雷达测距易受到内部结构、电路、温度的干扰，导致通过光学雷达获取的三维点云模型会出现失真的情况，大大降低了三维点云模型的实用性。

发明内容

基于此，有必要针对光学雷达发射的测距射线容易受到干扰，导致获取的三维点云模型实用性低的问题，提供一种三维点云模型校准方法、装置、存储介质和计算机设备。

一种三维点云模型校准方法，包括：

获取从测量光线发射点向周围发射测量光线测得的测量点所形成的三维点云模型；

获取所述三维点云模型中测量点的坐标和测量光线发射点的坐标；

根据静态校准量确定所述测量点校准后的坐标；其中，所述测量点校准后的坐标在连接所述测量点的坐标和测量光线发射点的坐标的线段上，且与所述测量点的坐标的距离等于所述静态校准量；

将所述测量点校准后的坐标构成校准后的三维点云模型。

在其中一个实施例中，所述获取从测量光线发射点向周围发射测量光线测得的测量点所形成的三维点云模型，包括：

从所述测量光线发射点发射与水平面形成不同夹角的测量光线；

控制所述与水平面形成不同夹角的测量光线，绕公共轴心线旋转一周；其中所述公共轴心线经过所述测量光线发射点；

根据所述与水平面形成不同夹角的测量光线旋转一周测得的测量点构建三维点云模型。

在其中一个实施例中，所述根据静态校准量确定所述测量点校准后的坐标，包括：

根据所述测量点的坐标和测量光线发射点的坐标，获取连接所述测量点的坐标和测量光线发射点的坐标的线段；

根据所述静态校准量校准所述线段的长度；其中，校准后所述测量光线发射点的坐标不变；

获取校准后的线段在所述线段所在的三维笛卡尔坐标系的坐标轴上的投影，以及获取所述测量光线发射点在所述坐标轴上的投影；

根据获取的校准后线段的投影和所述测量光线发射点的投影，获取校准后的测量点的坐标。

在其中一个实施例中，以所述测量光线发射点为原点，与公共轴心线垂直的初始测量光线为第一坐标轴，公共轴心线为第三坐标轴构建三维笛卡尔直角坐标系；

所述根据静态校准量确定所述测量点校准后的坐标，包括：

将所述测量光线发射点到所述测量点的测距长度减去所述静态校准量，得到校准后的测距长度；

将所述校准后的测距长度、倾斜角度的余弦和旋转角度的余弦相乘，得到所述测量点校准后的坐标在第一坐标轴上的坐标；