[发明专利]一种柔性物料的抓取方法有效
| 申请号： | 201710441963.9 | 申请日： | 2017-06-13 |
| 公开（公告）号： | CN107285075B | 公开（公告）日： | 2018-11-02 |
| 发明（设计）人： | 王罡;钟卓彬;梁展鹏;李超荣;张文波 | 申请（专利权）人： | 李锦记（新会）食品有限公司 |
| 主分类号： | B65H5/08 | 分类号： | B65H5/08;B65H5/14 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 利宇宁 |
| 地址： | 529100 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 柔性 物料 抓取 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种柔性物料的抓取方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1：机械手控制抓取装置动作至待处理物料正上方，并运动到设定高度；
S2：抓取装置的动作控制器控制每组抓取悬臂独立动作，当各抓取悬臂动作到柔性接触目标位置时，位置限位会检测到信号，相应的抓取悬臂上的松料装置动作，通过机械松料将上层物料与下层物料分离，然后夹爪装置启动抓紧物料，其中，所述松料装置可以使用拍打松料或/和抓取松料的方式；
S3：当所有独立的抓取悬臂均完成抓紧物料后，动作限位会检测到信号，机械手将整体抓取装置提升并运送到指定位置。
2.根据权利要求1所述的一种柔性物料的抓取方法，其特征在于：所述抓取装置至少设置有四组抓取悬臂。
3.根据权利要求1所述的一种柔性物料的抓取方法，其特征在于：所述步骤S1的设定高度需配合柔性接触所需要的高度。
4.根据权利要求1所述的一种柔性物料的抓取方法，其特征在于：所述步骤S2的位置限位采用机械式微动开关。
5.根据权利要求1所述的一种柔性物料的抓取方法，其特征在于：所述步骤S3的动作限位采用机械式微动开关。
6.根据权利要求1所述的一种柔性物料的抓取方法，其特征在于：所述抓取装置的动作机构均采用气动技术。
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