[发明专利]一种全景图像拼接的方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种全景图像拼接的方法，其特征在于，所述方法包括：

针对一组待拼接图片，确定该组待拼接图片中相邻的每两张待拼接图片对应的几何变换矩阵的类型；

根据预先保存的每种类型的几何变换矩阵对应的投影变换的类型，以及确定出的该组待拼接图片中相邻的每两张待拼接图片对应的几何变换矩阵的类型，确定该组待拼接图片对应的投影变换的目标类型；

根据确定的投影变换的目标类型，对该组待拼接图片进行投影变换并进行全景拼接。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据预先保存的每种类型的几何变换矩阵对应的投影变换的类型，以及确定出的该组待拼接图片中相邻的每两张待拼接图片对应的几何变换矩阵的类型，确定该组待拼接图片对应的投影变换的目标类型之前，所述方法还包括：

判断该组待拼接图片中的每张待拼接图片中是否均包含焦距信息，如果否，则进行后续步骤；

如果是，则判断该焦距信息是否满足预设的每种类型的投影变换对应的焦距条件，如果否，则进行后续步骤。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，当该焦距信息满足预设的每种类型的投影变换对应的焦距条件时，所述方法还包括：

根据每张待拼接图片中包含的焦距信息，以及预设的每种类型的投影变换对应的焦距条件，确定该组待拼接图片对应的投影变换的目标类型；

根据确定的投影变换的目标类型，对该组待拼接图片进行投影变换并进行全景拼接。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据每张待拼接图片中包含的焦距信息，以及预设的每种类型的投影变换对应的焦距条件，确定该组待拼接图片对应的投影变换的目标类型包括：

根据每张待拼接图片中包含的焦距信息，确定该组待拼接图片对应的焦距的变异系数，其中所述变异系数为该组待拼接图片对应的焦距的标准方差与平均值的比值；

如果所述变异系数大于预设的第一变异系数阈值，则确定该组待拼接图片对应的投影变换的目标类型为正射投影；

如果所述变异系数小于预设的第二变异系数阈值，则根据预设的每种类型的投影变换对应的特征点匹配类型，确定该组待拼接图片对应的投影变换的目标类型，其中，所述第一变异系数阈值大于所述第二变异系数阈值。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据预设的每种类型的投影变换对应的特征点匹配类型，确定该组待拼接图片对应的投影变换的目标类型包括：

判断该组待拼接图片中相邻的每两张待拼接图片对应的特征点匹配类型是否均为横向特征点匹配；

如果是，则确定该组待拼接图片对应的投影变换的目标类型为圆柱投影；

如果否，则确定该组待拼接图片对应的投影变换的目标类型为等量投影。

6.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据预先保存的每种类型的几何变换矩阵对应的投影变换的类型，以及确定出的该组待拼接图片中相邻的每两张待拼接图片对应的几何变换矩阵的类型，确定该组待拼接图片对应的投影变换的目标类型包括：

根据预先保存的每种类型的几何变换矩阵对应的投影变换的类型，以及确定出的该组待拼接图片中相邻的每两张待拼接图片对应的几何变换矩阵的类型，确定相邻的每两张待拼接图片对应的投影变换的类型；

统计该组待拼接图片对应的数量最多的投影变换的类型，将数量最多的投影变换的类型确定为该组待拼接图片对应的投影变换的目标类型。