[发明专利]一种基于旋转平台的五自由度机械手轴臂

权利要求书

1.一种基于旋转平台的五自由度机械手轴臂，其特征在于：包括旋转组件、第一旋转座体（4）、第二旋转座体（5）、第三旋转座体（6）及驱动电机（7），其中，上述旋转组件水平放置，第一旋转座体（4）放置在旋转组件上，并经旋转组件驱动而旋转运动；上述第二旋转座体（5）可转动地连接于第一旋转座体（4）上，并经设置于第一旋转座体（4）内的第一电机（43）驱动而旋转运动；上述第三旋转座体（6）连接于第二旋转座体（5）上，并经设置于第二旋转座体（5）内的第二电机（54）驱动而旋转运动；上述驱动电机（7）连接于第三旋转座体（6）的一侧，并经设置于第三旋转座体（6）内的第三电机（64）驱动而旋转运动，驱动电机（7）的输出端连接有机械手安装座，驱动电机（7）驱动机械手安装座旋转运动。

2.根据权利要求1所述的基于旋转平台的五自由度机械手轴臂，其特征在于：所述的旋转组件包括电机（1）、传动箱（2）、齿轮组件及旋转座（3），其中，上述电机（1）设置于传动箱（2）的下部，电机（1）的输出轴由下而上伸入传动箱（2）内；上述旋转座（3）可转动地设置在传动箱（2）上，旋转座（3）通过齿轮组件与电机（1）的输出轴连接，电机（1）驱动旋转座（3）在传动箱（2）上旋转运动。

3.根据权利要求2所述的基于旋转平台的五自由度机械手轴臂，其特征在于：所述的齿轮组件包括主动齿轮及被动齿轮，其中，电机（1）的输出轴上套设有主动齿轮；上述旋转座（3）的下部连接有圆柱状的支轴部，该支轴部通过轴承与传动箱（2）连接，支轴部的下端套设有被动齿轮，被动齿轮与上述主动齿轮相互啮合，电机（1）通过主动齿轮及被动齿轮驱动旋转座（3）在传动箱（2）上方旋转运动。

4.根据权利要求3所述的基于旋转平台的五自由度机械手轴臂，其特征在于：所述的第一旋转座体（4）包括第一前盖（41）、第一后盖（42）、第一电机（43）及第一传动轴（44），其中，上述第一前盖（41）及第一后盖（42）相互盖合，两者之间形成空腔结构；上述第一电机（43）设置于上述空腔结构内电机的输出轴通过齿轮与插设在第一旋转座体（4）内的第一传动轴（44）的一端连接，第一电机（43）驱动第一传动轴（44）旋转运动。

5.根据权利要求4所述的基于旋转平台的五自由度机械手轴臂，其特征在于：所述的第一传动轴（44）的另一端穿过第一旋转座体（4）延伸至第一旋转座体（4）的侧部，并与上述第二旋转座体（5）连接，以便带动第二旋转座体（5）旋转运动。

6.根据权利要求5所述的基于旋转平台的五自由度机械手轴臂，其特征在于：所述的第二旋转座体（5）包括第二后盖（51）、盖体（52）、第二前盖（53）、第二电机（54）、第一斜齿轮（55）、第二斜齿轮（56）、第二传动轴（57）及第一连接盖（58），其中，上述第二后盖（51）及第二前盖（53）平行间隔设置，上述盖体（52）设置于第二后盖（51）与第二前盖（53）之间，形成内部为空腔结构的第二旋转座体（5）。

7.根据权利要求6所述的基于旋转平台的五自由度机械手轴臂，其特征在于：所述的第二电机（54）竖直设置于第二旋转座体（5）内，第二电机（54）的输出轴朝上方设置；上述第一斜齿轮（55）套设于第二电机（54）的输出轴上；上述第二传动轴（57）从第二旋转座体（5）的侧部插入第二旋转座体（5）内，第二传动轴（57）的内端套设有第二斜齿轮（56），第二斜齿轮（56）与上述第一斜齿轮（55）啮合连接，第一斜齿轮（55）通过第二斜齿轮（56）带动第二传动轴（57）旋转运动，第二传动轴（57）的内端通过第一连接盖（58）可转动地插设在盖体（52）上，以便支撑第二传动轴（57）。

8.根据权利要求7所述的基于旋转平台的五自由度机械手轴臂，其特征在于：所述的第二传动轴（57）的外端与第三旋转座体（6）连接，以便带动第三旋转座体（6）旋转运动。

9.根据权利要求8所述的基于旋转平台的五自由度机械手轴臂，其特征在于：所述的第三旋转座体（6）包括第三前盖（61）、第三后盖（62）、第三电机（63）、第三斜齿轮（64）、第四斜齿轮（65）、第三传动轴（66）及第二连接盖（67），其中，上述第三前盖（61）及第三后盖（62）相互盖合，形成内部为空腔结构的第三旋转座体（6）；上述第三电机（63）设置于第三旋转座体（6）内。

10.根据权利要求9所述的基于旋转平台的五自由度机械手轴臂，其特征在于：所述的第三电机（63）的输出轴上套设有第三斜齿轮（64）；上述第三传动轴（66）从第三旋转座体（6）的侧部插入第三旋转座体（6）内，第三传动轴（66）的内端套设有第四斜齿轮（65），第四斜齿轮（65）与第三斜齿轮（64）啮合连接，第三斜齿轮（64）通过第四斜齿轮（65）带动第三传动轴（66）旋转运动；第三传动轴（66）的内端通过第二连接盖（67）可转动地插设在第三后盖（62）上，以便支撑第三传动轴（66）；第三传动轴（66）的外端连接有驱动电机（7），并带动驱动电机（7）旋转运动。