[发明专利]人车汇合的路线规划方法及系统、车载终端、智能终端

权利要求书

1.一种人车汇合的路线规划方法，其特征在于：包括以下步骤：

基于人所携带的智能终端，获取智能终端的定位信息；

基于所述智能终端的定位信息和所述智能终端在地上建筑物内所获取的地标信息，获取智能终端在地上建筑物内的3D定位信息；

基于智能终端在地上建筑物内的3D定位信息，计算人到达地上建筑物各个出口所需的时间；

从云端服务器获取车辆上传的车辆的3D定位信息和车辆到达地上建筑物各个出口所需的时间；

基于人到达地上建筑物各个出口所需的时间和车辆到达地上建筑物各个出口所需的时间选取人车汇合的最优路线；

将所述人车汇合的最优路线发送至云端服务器；

获取智能终端在地上建筑物内的3D定位信息包括以下步骤：

第一级定位过程：在智能终端为定位模式时，通过智能终端所加载地图、地上建筑物的定位信息、地上建筑物的入口、智能终端的定位信息和智能终端的前进方向并将智能终端定位误差缩小至第一误差范围；

第二级定位过程：通过栅格地图、智能终端的运动姿态以及检测的可行驶区域进一步确定智能终端位置并将智能终端定位误差缩小至数值均小于所述第一误差范围的第二误差范围；

第三级定位过程：通过所获取的地标信息、地标地图中的地标信息和智能终端的运动姿态进一步确定智能终端位置并将智能终端定位误差缩小至数值均小于所述第二误差范围的第三误差范围。

2.根据权利要求1所述的人车汇合的路线规划方法，其特征在于：所述栅格地图通过以下方式构建：

获取智能终端的运动姿态和智能终端周边图像并从所述智能终端周边图像提取地标信息；

基于SLAM算法，根据智能终端的运动姿态和所述地标信息生成地标地图以及智能终端行驶轨迹；

检测可行驶区域并根据所述智能终端行驶轨迹和检测的所述可行驶区域生成栅格地图。

3.根据权利要求1所述的人车汇合的路线规划方法，其特征在于：基于智能终端在地上建筑物内的3D定位信息，计算人到达地上建筑物各个出口所需的时间包括以下步骤：

基于智能终端在地上建筑物内的3D定位信息，在3D地图上获取距离人最近的直达电梯、扶手电梯以及逃生楼梯的定位信息；

基于预设步速、预设直达电梯速度、预设扶手电梯速度、预设爬梯速度以及人到达各个地上建筑物各个出口的距离计算人到达地上建筑物各个出口所需的时间。

4.根据权利要求1所述的人车汇合的路线规划方法，其特征在于：选取人车汇合的最优路线依据以下原则：

对于地上建筑物的某一出口，选取人到达地上建筑物各个出口所需的时间和车辆到达地上建筑物各个出口所需的时间中的较大值作为该出口的汇合时间；

对于地上建筑物的各个出口，选取汇合时间最小的出口所对应的人到达该出口的路线和车辆到达该出口的路线作为人车汇合的最优路线。