[发明专利]机器人行走的模块地标、地标及其机器人

说明书

本发明公开了一种机器人行走的模块地标、地标及其机器人，模块地标是将机器人行走的整个地域划分成多个模块地域，在每个模块地域内设置有：第一磁性块，其极性为N极或S极；第二磁性块，其极性与第一磁性块不同。第一磁性块为第一磁性长条，第二磁性块为第二磁性长条。第一磁性长条，按Y轴方向设置；第二磁性长条，按X轴方向设置。还包括：第三磁性长条和第四磁性长条，四根长条按十字形排列，第二磁性长条、三磁性长条和第四磁性长条极性相同。一种机器人，其底部安装有多个磁感应传感器和地址地标识别装置，机器人能根据指令及采集到的地标信息前进、后退、转向行走到目标的模块地域。本发明具有定位可靠准确、维护方便的有益效果。

技术领域

本发明涉及一种机器人行走的模块地标、地标及其机器人。

背景技术

机器人在运货卸货时可以通过多种方式来导航，例如可以通过GPS来导航，也可以通过地标来导航，当机器人用于分拣包裹时，一个分拣系统有数百个机器人在同时运动，目前比较常见的方式，通常选用采集地标信息来导航，地标信息中最常见的是二维码，二维码既包括了方向信号，又包括了位置信号，机器人从一个模块地域移动到另一个模块地域时，不断读取二维码信息，并根据指令机器人做出直行、倒退或转弯等动作，二维码有较好的容错率，在部分信息丢失的前提下也能解码，二维码四个角的信息代表了方向信息，该方向信息能用于机器人判断方向，当二维码四个角信息中的一个读取失败，将无法判断方向，由于二维码存在磨损、异物遮挡等原因，会出现读取失败的现象存在。

发明内容

本发明根据以上不足，提供了一种机器人行走的模块地标，通过设置磁性材料来为机器人进行定位。

本发明的技术方案是：

一种机器人行走的模块地标，将机器人行走的整个地域划分成多个模块地域，在每个模块地域内设置有：

第一磁性块，其极性为用磁感应传感器能检测到的N极或S极；

第二磁性块，其极性与第一磁性块不同。

需要说明的是，两块不同极性的磁性块就能为机器人进行定位，这两块磁性块的位置可以任意设置，磁性块的形状也可以有多种，相应地，机器人的磁感应传感器与之配套。

为了提高磁性块的利用率，增加方位覆盖面积，方便机器人识别，作为优选，所述的第一磁性块为第一磁性长条，所述的第二磁性块为第二磁性长条。

需要说明的是，磁性块的形状是任意的，磁性长条的形状为长方形，当磁性块设置成磁性长条时，这两块磁性长条的位置同样可以任意设置。

作为优选，所述第一磁性长条，按Y轴方向设置；所述第二磁性长条，按X轴方向设置。

需要说明的是，第一磁性长条和第二磁性长条按平面坐标的原理进行设置，平面坐标的设定能确定进入该坐标内机器人的位置和行走方向，机器人可以根据指令决定前进、后退或转向，第一磁性长条和第二磁性长条可以相交或不相交，如果相交，交点位置相当于坐标的原点，由于N极或S极重叠，机器人上的磁感应传感器无法采集该交点信号，造成磁性长条和磁感应传感器的浪费，因此，可以选择不相交的结构，但通过推算能得出该交点位置。

作为优选，还包括：

第三磁性长条，按X轴方向设置，第三磁性长条的极性与所述的第二磁性长条相同。

需要说明的是，第一磁性长条的长度可以等于第二磁性长条加第三磁性长条的长度，该结构对称性比较好；第一磁性长条、第二磁性长条和第三磁性长条的长度还可以相同，在这种情况下，X轴方向的磁性长条大于Y轴方向的磁性长条，机器人在X轴方向的调整精度高于在Y轴方向的精度，如果机器人以Y轴方向作为主要行走方向时，该方案为优选方案。

进一步地，还包括：

第四磁性长条，按Y轴方向设置，第四磁性长条的极性与所述的第二磁性长条、第三磁性长条相同。