[发明专利]一种无线网状网节点的空间位置关系形成及更新的方法和系统

权利要求书

1.一种无线网状网节点的空间位置关系形成及更新的方法,其特征在于包括：

用于构建无线网状网的步骤；所述无线网状网至少包括两个节点；

用于所述无线网状网中各节点之间测距的步骤；

用于对所述无线网状网中各节点之间的距离数据进行广播的步骤；

用于根据所述无线网状网中各节点之间的距离数据形成或更新空间距离拓扑 图的步骤;

还包括时间同步步骤,所述时间同步步骤包括，节点D1在时间点Time1发起时间广播并向所述无线网状网中的其他节点发起测距；根据时间点Time1和所述无线网状网中除节点D1以外的其他各节点与节点D1之间的距离，计算各节点的同步时间;

所述节点D1在一时间段TD内向所述无线网状网中的其他节点发起至少一轮测距；节点D1在发起每轮测距时同时广播其时间点Time1;

所述时间段TD为1s。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无线网状网中各节点之间测距的方式至少包括下面方式之一：

节点D1向节点D2发送测距请求；

获取节点D1发送测距请求的测距请求发送时间T1；

获取节点D2接收测距请求的测距请求接收时间T2；

节点D2向节点D1发送测距反馈；

获取节点D2发送测距反馈的测距反馈发送时间T3；

获取节点D1接收测距反馈的测距反馈接收时间T4；

根据测距请求发送时间T1、测距请求接收时间T2、测距反馈发送时间T3、测距反馈接收时间T4和光速计算节点D1和节点D2之间的距离；

或，

节点D1向节点D2发送测距请求；

获取节点D1发送测距请求的测距请求发送时间T1；

获取节点D2接收测距请求的测距请求接收时间T2；

节点D2向节点D1发送测距反馈；

获取节点D2发送测距反馈的测距反馈发送时间T3；

获取节点D1接收测距反馈的测距反馈接收时间T4；

节点D1向节点D2发送二次反馈；

获取节点D1发送二次反馈的二次反馈发送时间T5；

获取节点D2接收二次反馈的二次反馈接收时间T6；

根据测距请求发送时间T1、测距请求接收时间T2、测距反馈发送时间T3、测距反馈接收时间T4、二次反馈发送时间T5、二次反馈接收时间T6和光速计算节点D1和节点D2之间的距离。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括根据所述无线网状网中各节点之间的距离数据选择路由通信链路的步骤。

4.一种用于无线网状网节点的空间位置关系形成及更新的系统,其特征在于包括：

至少两个无线网状网中的节点；所述无线网状网中的各节点的组成和结构相同；

所述无线网状网中的每个节点包括，控制单元、无线网状网通信单元和无线测距单元；

所述控制单元用于接收所述无线网状网中各节点之间的距离数据，根据所述无线网状网中各节点之间的距离数据形成或更新空间距离拓扑 图；

所述无线网状网通信单元用于无线通信组网；

所述无线测距单元用于实现所述无线网状网中各节点之间的测距，输出所述无线网状网中各节点之间的距离数据;

所述无线测距单元还用于时间同步, 所述时间同步步骤包括，节点D1在时间点Time1发起时间广播并向所述无线网状网中的其他节点发起测距；根据时间点Time1和所述无线网状网中除节点D1以外的其他各节点与节点D1之间的距离，计算各节点的同步时间;

所述节点D1在一时间段TD内向所述无线网状网中的其他节点发起至少一轮测距；节点D1在发起每轮测距时同时广播其时间点Time1;

所述时间段TD为1s。

5.如权利要求4所述的系统，其特征在于，所述控制单元还用于根据所述无线网状网中各节点之间的距离数据，选择路由通信链路；所述无线网状网通信单元还用于根据控制单元所选择的路由通信链路进行链路维护与更新。