[发明专利]一种第一序列正畸弓丝弯制参数生成及弯制方法

说明书

一种第一序列正畸弓丝弯制参数生成及弯制方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，本发明根据医生提供的牙托槽点数据信息，基于建立的弓丝数字化模型，结合机器人各关节协调运动关系，得出了机器人正畸弓丝弯制参数的生成及弯制方法。技术要点为：将医生根据患者牙弓信息提供的28个托槽点空间坐标导入正畸弓丝弯制系统、确定X方向进给量、确定转角值、判断XOY投影面上转角值α的正负、判断XOZ投影面上转角值α₁的正负、判断数据运行完毕。

技术领域

本发明专利涉及一种第一序列正畸弓丝弯制参数生成及弯制方法，属于正畸弓丝弯制技术领域。

背景技术

现代口腔医学中，固定矫治是一种常用且有效的正畸治疗手段，而正畸弓丝的弯制是固定矫治技术的关键，近年来，深受数字化制造技术的影响，传统的口腔制造加工工艺正发生革命性变化，口腔正畸领域也受益于数字化技术，正畸矫治器中弓丝的加工正在向数字化发展。第一序列正畸弓丝弯制参数生成方法是个性化正畸弓丝弯制的重要基础，也是实现正畸弓丝数字化弯制和自动化弯制的必要前提。

一款口腔正畸弓丝弯制机器人(CN103892929A)，机器人整体结构采用直角坐标型机器人结构，该型口腔正畸弓丝弯制机器人在结构上能够完成第一序列正畸弓丝的弯制，但是缺少相应的正畸弓丝弯制参数自动生成方法，因而无法实现第一序列正畸弓丝的数字化和自动化弯制。

发明内容

针对上述问题，本发明提出一种第一序列正畸弓丝弯制参数生成及弯制方法，以解决目前口腔正畸弓丝弯制机器人(CN103892929A)缺少适于该设备开发的能够满足弯制精度的第一序列正畸弓丝弯制参数生成方法的问题，进而实现第一序列正畸弓丝的数字化和自动化弯制。

本发明为解决上述问题所采取的方案为：

一种第一序列正畸弓丝弯制参数生成及弯制方法，其特征在于：所述方法的具体实现过程为：

1、一种第一序列正畸弓丝弯制参数生成及弯制方法，其特征在于：所述方法的具体实现过程为：

步骤一、数据导入

医生根据患者牙弓信息得到28个托槽点空间坐标，即正畸弓丝成形基准点数据，以上颌14颗牙齿为例，患者上颌数据由28个空间点坐标组成；利用FDI法表示托槽直线段的排列顺序为17,…,11,21,…27；设i表示为患者按照牙位顺序的第i个牙齿(i＝0,1,…,13)，按照牙位顺序第i个牙齿上的两个点坐标为P_2i(x_2i,y_2i,z_2i)和P_2i+1(x_2i+1,y_2i+1,z_2i+1)；所以牙位17对应的i＝0，牙位17上两个点坐标为P₀(x₀,y₀,z₀)和P₁(x₁,y₁,z₁)，牙位21对应的i＝7，两个点坐标为P₁₄(x₁₄,y₁₄,z₁₄)和P₁₅(x₁₅,y₁₅,z₁₅)，按照牙位顺序依次将正畸弓丝成形基准点数据导入正畸弓丝弯制机器人系统；

步骤二、确定进给量