[发明专利]一种机床传送AGV上的手爪磁驱斥力调节装置及方法

权利要求书

1.一种机床传送AGV上的手爪磁驱斥力调节装置，其特征在于：包括一组或多组相对分布的手爪指节，在手爪指节的前端设置电磁驱动器，相对的两个指节上的电磁驱动器在通电后同极相对，产生斥力；所述手爪指节上还设置有压力传感器，所述压力传感器的信号经信号放大器放大后传送到控制器中，所述控制器也与所述电磁驱动器相连接。

2.如权利要求1所述的机床传送AGV上的手爪磁驱斥力调节方法，其特征在于：

1)控制器控制电磁驱动器中电流通入最大值I_max；

2)手爪指节通过单程方式的机械力抓取机床落料斗中的半成品工件，此时电磁驱动器中电流I逐渐减小，与此同时，

3)压力传感器将夹持力实时传递到控制器，与此同时，

4)控制器对压力传感器所传送的压力数据与设定数据比较；

单程方式的机械力作用下，逐渐减小电磁驱动器中的电流I，压力传感器反馈信号达到设定值时，固定电磁驱动器中的电流I_a；

5)控制器存储AGV所在机床的寻址信息，并将I_a与该寻址信息搭建关系链；

6)再次传送至该寻址信息的AGV，在抓取动作开始前，对电磁驱动器中的电流设定为I₁＝I_a+I_b，其中，I_b为安全余量电流，且I₁＜I_max。

3.如权利要求2所述的机床传送AGV上的手爪磁驱斥力调节方法，其特征在于：所述所述压力传感器为PZT压电陶瓷传感器。

4.如权利要求3所述的机床传送AGV上的手爪磁驱斥力调节方法，其特征在于：所述PZT压电陶瓷传感器外表面涂覆环氧树脂。