[发明专利]提供温度与压强环境的水下触觉力传感器阵列标定系统

权利要求书

1.提供温度与压强环境的水下触觉力传感器阵列标定系统，包括密封模拟压力罐(3)，其特征在于，在密封模拟压力罐(3)内部设置有压力加载系统与储水空间(13)，储水空间(13)位于压力加载系统下部；

所述的密封模拟压力罐(3)底部设置有压力测量传感器(12)，压力传感器(12)将得到的压力信号传递给工控机(20)，工控机(20)控制压力加载系统储水空间(13)中的水的压强；

所述的密封模拟压力罐(3)下部侧面分别设置有注水阀(8)与排水阀(10)，注水阀(8)与排水阀(10)通过塑料水管(18)与温度加载系统相连；

所述的密封模拟压力罐(3)底部内侧设置有触觉力标定装置(11)，触觉力标定装置(11)将测得的信号传递给工控机(20)。

2.根据权利要求1所述的提供温度与压强环境的水下触觉力传感器阵列标定系统，其特征在于，所述的压力加载系统包括伺服电机(2)，伺服电机(2)固定在密封模拟压力罐(3)内部的横梁(1)上，伺服电机(2)通过加变速装置(4)将输出转矩转变为直线型运动转矩形式输出，驱动压力活塞(5)作上下移动，完成对下方储水空间(13)中水的压缩，伺服电机(2)通过工控机(20)控制信号。

3.根据权利要求1所述的提供温度与压强环境的水下触觉力传感器阵列标定系统，其特征在于，所述的温度加载系统包括调温恒温水箱(17)，调温恒温水箱(17)上安装有测定水温的控制板(16)与显示屏(15)，调温恒温水箱(17)内部有注水泵与排水泵，注水泵与排水泵分别通过塑料水管(18)与注水阀(8)和排水阀(10)相连。

4.根据权利要求1所述的提供温度与压强环境的水下触觉力传感器阵列标定系统，其特征在于，所述的触觉力标定装置(11)包括触觉力传感器(11-1)与触觉力发生装置，触觉力传感器(11-1)固定在支架(11-2)上，支架(11-2)的底座固定在密封模拟压力罐(3)底部；触觉力发生装置包括小型机械臂(11-5)，小型机械臂(11-5)上设置有驱动电机(11-6)，驱动电机(11-6)通过控制小臂(11-7)的伸缩实现对触觉力传感器(11-1)的触碰；小臂(11-7)内部安装有标准力觉测量装置-弹簧测力计；小型机械臂(11-5)固定在一条平行导轨(11-3)上，由电机驱动实现直线运动，平行导轨(11-3)由导轨底座(11-4支)撑。

5.根据权利要求4所述的提供温度与压强环境的水下触觉力传感器阵列标定系统，其特征在于，所述的(11-1)为可更换结构。

6.根据权利要求4所述的提供温度与压强环境的水下触觉力传感器阵列标定系统，其特征在于，所述的触觉力传感器(11-1)为多个依次等间距设置在支架(11-2)上。

7.根据权利要求1所述的提供温度与压强环境的水下触觉力传感器阵列标定系统，其特征在于，所述的储水空间(13)侧面设置有水位测量传感器(6)与温度测量传感器(7)。

8.根据权利要求1所述的提供温度与压强环境的水下触觉力传感器阵列标定系统，其特征在于，所述的密封模拟压力罐(3)底部设置有控制电信号交换的水密连接器(9)，外部电源供电模块(19)通过水密连接器(9)与密封模拟压力罐(3)内部电缆相连。