[发明专利]用于视差计算的三维匹配建立方法

权利要求书

1.用于视差计算的三维匹配建立方法，其特征在于，包括以下步骤：

(a)分别对两个摄像机进行标定，获得外参数矩阵R、平移向量t、以及两个摄像机各自的内参数矩阵A_l、A_r；

(b)设定两个摄像机获取的图像分别为母图像、子图像，建立两个摄像机的基本矩阵关系：F＝A_r^-T[t]×RA_l^-1；其中T为母图像灰度值；

(c)建立极线约束关系：m’^TFm＝0；其中m、m’为母图像、子图像中的一对相匹配的特征点；

(d)获取母图像、子图像中特征点附近的邻域图像，并计算出母图像中邻域图像内的灰度均值子图像的灰度值I、子图像中邻域图像内的灰度均值

(e)计算出灰度相似度S：

S(x,y)=Σy′=0n-1Σx′=0m-1(T(x′,y′)-T‾)(I(x+x′,y+y′)-I‾)]]>

其中，(x、y)为m点坐标，(x’、y’)为m’坐标；

(f)计算视差梯度d_gr：

d_gr＝|d_a-d_b|/|d_cs(a_m,b_m)|

其中，d_a为一对相匹配的特征点的坐标差值，d_b为另一对相匹配的特征点的坐标差值，d_cs(a_m，b_m)为两对匹配点连线中点的矢量；

(g)根据计算出的灰度相似度、视差梯度，去除虚假匹配值，将剩余匹配点带入极线约束关系中，进行三维匹配。

2.根据权利要求1所述的用于视差计算的三维匹配建立方法，其特征在于，灰度相似度低于0.8的匹配点作为虚假匹配值去除。

3.根据权利要求1所述的用于视差计算的三维匹配建立方法，其特征在于，视差梯度大于0.2的匹配点作为虚假匹配值去除。

4.根据权利要求1所述的用于视差计算的三维匹配建立方法，其特征在于，步骤(e)和(f)顺序可调。