[发明专利]一种转动摇头机跟踪目标的方法及装置

权利要求书

1.一种转动摇头机跟踪目标的方法，其特征在于，包括：

获取摇头机当前拍摄的一帧图像；

从当前帧图像中确定出摇头机的跟踪目标；

确定所述跟踪目标与图像中心的距离；

根据所述跟踪目标与图像中心的距离，以及预先确定的摇头机的电机转动参数与图像距离之间的关系，确定转动摇头机跟踪目标所需电机转动参数；

根据所述电机转动参数转动所述摇头机。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，从当前帧图像中确定出摇头机的跟踪目标，包括：

检测当前帧图像是否包含上一帧图像对应的跟踪目标，如果是，将所述上一帧图像对应的跟踪目标作为当前帧图像对应的跟踪目标；否则，重新选取当前帧图像对应的跟踪目标。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，检测所述当前帧图像是否包含上一帧图像对应的跟踪目标，包括：

根据上一帧图像对应的跟踪目标所在区域，确定当前帧图像的检测范围；

根据预先训练好的级联分类器，检测所述检测范围内是否包含所述上一帧图像对应的跟踪目标。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述上一帧图像对应的跟踪目标，为静止时长小于预设阈值的目标。

5.如权利要求2或4所述的方法，其特征在于，所述重新选取当前帧图像对应的跟踪目标，包括：

根据预先训练好的级联分类器对所述当前帧图像进行遍历检测；

从检测出的多个目标中选取一跟踪目标。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电机转动参数，包括摇头机水平转动时电机转动圈数和垂直转动时电机转动圈数；

确定摇头机的电机转动参数与图像距离之间的关系，包括：

预先确定摇头机的水平转动最大角度、垂直转动最大角度、水平方向视场角度、垂直方向视场角度、水平转动最大角度所需电机转动圈数、垂直转动最大角度所需电机转动圈数和摇头机拍摄图像的宽度、高度；

根据所述水平转动最大角度和所述水平转动最大角度所需电机转动圈数，确定摇头机水平转动时每圈电机转动对应的水平角度变化，以及，根据所述垂直转动最大角度和所述垂直转动最大角度所需电机转动圈数，确定摇头机垂直转动时每圈电机转动对应的垂直角度变化；

根据所述水平方向视场角度和所述宽度，确定摇头机水平转动时水平角度变化与图像水平距离的关系，以及，根据所述垂直方向视场角度和所述高度，确定摇头机垂直转动时垂直角度变化与图像垂直距离的关系；

根据所述摇头机水平转动时每圈电机转动对应的水平角度变化和所述摇头机水平转动时水平角度变化与图像水平距离的关系，确定摇头机水平转动时每圈电机转动对应的图像水平距离，以及，根据所述摇头机垂直转动时每圈电机转动对应的垂直角度变化和所述摇头机垂直转动时垂直角度变化与图像垂直距离的关系，确定摇头机垂直转动时每圈电机转动对应的图像垂直距离。

7.一种转动摇头机跟踪目标的装置，其特征在于，包括：

图像获取单元，用于获取摇头机当前拍摄的一帧图像；

跟踪目标确定单元，用于从当前帧图像中确定出摇头机的跟踪目标；

距离计算单元，用于确定所述跟踪目标与图像中心的距离；

电机转动参数确定单元，用于根据所述跟踪目标与图像中心的距离，以及预先确定的摇头机的电机转动参数与图像距离之间的关系，确定转动摇头机跟踪目标所需电机转动参数；

驱动单元，用于根据所述电机转动参数转动所述摇头机。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述跟踪目标确定单元具体用于：

检测当前帧图像是否包含上一帧图像对应的跟踪目标，如果是，将所述上一帧图像对应的跟踪目标作为当前帧图像对应的跟踪目标；否则，重新选取当前帧图像对应的跟踪目标。