[发明专利]摄像机倾斜安装的全自动智能化冲床送料机及其纠偏方法

权利要求书

1.一种摄像机倾斜安装的全自动智能化冲床送料机，包括送料辊和冲头，其特征在于：还包括板材运动控制平台、摄像机、驱动机构和运动控制计算机；

其中，所述板材运动控制平台水平安装，送料辊水平安装在板材运动控制平台上，板材在板材运动控制平台和送料辊之间运动，送料辊和板材运动控制平台均与驱动机构相连，送料辊用于驱动板材沿进给方向运动，板材运动控制平台用于调节板材的位置；

将水平面标记为XY平面，将板材的进给方向标记为X轴，将XY平面中与X轴垂直的方向标记为Y轴，将与XY平面垂直的方向标记为Z轴；

所述摄像机与冲头均安装在板材的上方，且摄像机与冲头在XY平面内的位置坐标均固定，冲头与驱动机构相连，且冲头沿Z轴方向运动，冲头用于完成对工件的冲压，摄像机的拍摄方向相对Z轴倾斜，且摄像机用于拍摄冲头下方的板材，摄像机拍摄的图像中包含板材的特征信息；

所述运动控制计算机与摄像机相连，运动控制计算机用于对板材的特征信息进行处理和分析，得到冲头下方的板材在XY平面中的位置坐标；运动控制计算机与驱动机构相连，运动控制计算机根据板材在XY平面中的位置坐标通过驱动机构对板材运动控制平台进行调整，以使待冲压的工件的位置与冲头对中从而完成冲压加工。

2.根据权利要求1所述的摄像机倾斜安装的全自动智能化冲床送料机，其特征在于：所述特征信息包括板材的边缘位置信息。

3.根据权利要求1或2所述的摄像机倾斜安装的全自动智能化冲床送料机，其特征在于：所述板材的边缘位置信息包括板材的宽度信息和长度信息。

4.根据权利要求1或2所述的摄像机倾斜安装的全自动智能化冲床送料机，其特征在于：所述摄像机安装在冲头的旁边，且摄像机靠近板材的表面，摄像机用于拍摄靠近冲头正下方的板材。

5.根据权利要求1或2所述的摄像机倾斜安装的全自动智能化冲床送料机，其特征在于：所述运动控制计算机还用于根据摄像机拍摄的图像，完成对工件的优化套料。

6.根据权利要求1或2所述的摄像机倾斜安装的全自动智能化冲床送料机，其特征在于：所述驱动机构包括X轴驱动机构和Y轴驱动机构，X轴驱动机构和Y轴驱动机构均与板材运动控制平台相连，X轴驱动机构用于驱动板材运动控制平台在X轴方向的运动，Y轴驱动机构用于驱动板材运动控制平台在Y轴方向的运动。

7.根据权利要求6所述的摄像机倾斜安装的全自动智能化冲床送料机，其特征在于：所述X轴驱动机构包括X轴驱动器和X轴步进电机，X轴驱动器和X轴步进电机相连；Y轴驱动机构包括Y轴驱动器和Y轴伺服电机，Y轴驱动器和Y轴伺服电机相连。

8.一种如权利要求1-7任一权利要求所述的摄像机倾斜安装的全自动智能化冲床送料机的纠偏方法，其特征在于：包括如下步骤：

1）建立拍摄图像获取模块，运动控制计算机通过拍摄图像获取模块获取摄像机拍摄到的图像，其中摄像机拍摄到的图像记为拍摄图像；

2）运动控制计算机对拍摄图像进行分析，得到冲头下方的板材沿X轴和Y轴的位置坐标；

3）建立偏移量补偿模块，步骤2）结束后，运动控制计算机通过偏移量补偿模块驱动驱动机构运动，使板材运动控制平台在XY平面运动，对板材进行位置调节，使得待加工的工件与冲头位置对中。

9.根据权利要求8所述的摄像机倾斜安装的全自动智能化冲床送料机的纠偏方法，其特征在于：步骤2）中还包括如下步骤：

建立偏移量确定模块，运动控制计算机获取冲头下方的板材在XY平面上的理想位置坐标和实际位置坐标，通过偏移量确定模块对理想位置坐标和实际位置坐标进行比较，得到板材沿X轴和Y轴方向的偏移量；理想位置坐标为在板材不发生偏移时，板材在XY平面上的位置坐标。

10.根据权利要求9所述的摄像机倾斜安装的全自动智能化冲床送料机的纠偏方法，其特征在于：建立偏移量确定模块包括如下步骤：

建立理想位置坐标获取单元，理想位置坐标获取单元用于获取板材的理想位置坐标；

建立实际位置坐标确定单元，实际位置坐标确定单元用于确定拍摄图像中冲头下方的板材的实际位置坐标；

建立偏移量确定单元，偏移量确定单元用于对理想位置坐标和实际位置坐标进行比较，得到板材沿X轴和Y轴的偏移量。